雷达系统 学习笔记（九）——合成孔径雷达2

第十章 合成孔径雷达

10.3 合成孔径雷达的另外一种解释

本节从分析回波信号的特性入手，从频谱分析、相关、匹配滤波角度来说明合成孔径原理。

10.3.1 回波信号特性

　　假设被测目标为一理想点目标p，p点与航线x的垂直斜距为$R_0$，我们把航线x和$R_0$ 所构成的平面作为坐标平面。设飞机在$t=0$ 处在坐标原点。在某一瞬时t，飞机的位置在$x_a=v_at$。点目标p的位置在这个坐标系里是固定的，其坐标为$(x_p,R_0)$。在t时刻，p点与飞机上雷达天线的斜距R为：

$$R=\sqrt{R^2_0+(x_a-x_p)^2}$$

一般情况下，$R_0>>(x_a-x_p)$，上式可近似为

$$R=R_0\sqrt{1+\frac{(x_a-x_p)^2}{R^2_0}}\approx R_0+\frac{(x_a-x_p)^2}{2R_0}$$

天线发出的是周期性的相干等幅高脉冲波，设其频率为$f_0$，振幅为A，脉冲重复频率为$f_r$，重复周期为$T_r=1/f_r$，脉冲宽度为$\tau$。
①假设发射的为一连续波余弦信号，把实际信号看成是对连续信号的抽样，其抽样率即为脉冲重复频率$f_r$；
②假定余弦信号的振幅归一化为1，起始相位为0，则有：
发射信号　$S_0(t)=Re(e^{iwt})$
回波信号　$S_r(t)=Re[K\sigma^0e^{jw(t-\tau _0)}]$
式中，K表示由距离R及其他因素引起的对信号幅度的衰减因子，$τ_0$为信号往返延迟。
那么$τ_0=2R/c$，$τ_0=\frac{2}{c}[R_0+\frac{(x_a-x_p)^2}{2R_0}]=\frac{2R_0}{c}+\frac{(x_a-x_p)^2}{cR_0}$，

$$S_r(t)= Re\left \{ K\sigma^0exp\left [jw\left ( t-\frac{2R_0}{c}-\frac{(x_a-x_p)^2}{cR_0}\right )\right ]\right \}$$

归一化后，

$$S_r(t)= e^{jwt}e^{-j\frac{4\pi R_0 }{\lambda}}e^{-j\frac{2\pi (x_a-x_p)^2 }{\lambda R_0 }}$$
这里， $\lambda=c/f_0$，

取实部后有：

$$S_r(t)=cos[wt-\frac{4\pi R_0}{\lambda}-\frac{2\pi(x_a-x_p)^2}{ \lambda R_0}]$$

这个信号的相位部分由三项组成：$\varphi=\varphi_1+\varphi_2+\varphi_3$
$\varphi_1$：原始发射信号的一次相位（线性相位）；
$\varphi_2$：是随$R_0$而变的相位项，但与时间无关。对同一垂直斜距的目标来讲， $R_0$是常数，$\varphi_2$是常数相位；
$\varphi_3$：最重要的相位项,也可写成$\varphi_3=-\frac{2\pi(x_a-x_p)^2}{ \lambda R_0}$，随时间呈平方律变化的二次相位项。
将相位对时间进行求导，再除以$2\pi$，即得回波信号的瞬时频率：

$$f_t=\frac{1}{2\pi}\frac{d}{dt}[wt-\frac{4\pi R_0}{\lambda}-\frac{2\pi v^2_a(t-t_0)^2}{ \lambda R_0}]=f_0-\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}(t-t_0)$$

式中，$f_0$ 是发射信号的载频。第二项是因为天线与目标有相对运动而引起的多普勒频移，通常用$f_d$ 表示。

$$f_d=-\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}(t-t_0)$$

它随时间呈线性变化，可见回波信号是一种线性调频信号，其调频斜率为

$$k_a==-\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}$$

从上图可以看出，点目标p引起的多普勒频移有一个范围，以$t=t_0$为中心向正负两方向变化。当$t=t_0$时，天线位置正好处在p点与航线的垂直斜距点$f_d=0$；在$t=t_0$时刻以前，$t-t_0<0\rightarrow f_d>0$,其最大值发生在$t=t_0-\frac{L_s/2}{v_a}=t_0-\frac{T_s}{2}$，此时的多普勒频移为：

$$f_{d1}=-\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}(t_0-\frac{L_s}{2v_a}-t_0)=\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}\frac{L_s}{2v_a}=\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}\frac{T_s}{2}$$
$L_s$为p点所在位置的合成孔径长度， $T_s$为合成孔径时间。

在$t=t_0$时刻以后，$t-t_0>0\rightarrow f_d<0$,其最大负值发生在$t=t_0+\frac{L_s}{2v_a}=t_0+\frac{T_s}{2}$，这时，多普勒频移为：

$$f_{d2}=-\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}(t_0+\frac{L_s}{2v_a}-t_0)=-\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}\frac{L_s}{2v_a}=-\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}\frac{T_s}{2}$$

那么点目标p的回波多普勒频移的带宽为：

$$△f_d=f_{d1}-f_{d2}=\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}T_s=\frac{2v_a}{\lambda R_0}L_s$$

由于$T_s$可以表示成

$$T_s=\frac{L_s}{v_a}=\frac{\theta R_0}{v_a}$$
故多普勒带宽也可以写成：
$$△f_d=\frac{2v^2_a}{\lambda R_0 }\frac{\theta_a R_0}{v_a }=\frac{2v_a}{\lambda}\theta_a$$

上式表明，回波信号的多普勒带宽与飞机航速$v_a$、合成孔径长度$L_s$或航向波束宽度$\theta_a$成正比。

从线性调频信号的频谱来考察回波信号的特点，即

$$S_r(t)=e^{-j\frac{2\pi v^2_a(t-t_0)^2}{\lambda R_0}}$$

把调频斜率$k_a$带入得

$$S_r(t)=e^{-j\pi k_a(t-t_0)^2}$$

回波信号的包络为幅度归一化的矩形脉冲：

$$a(t)=rect(t/T)= \left \{ \begin{matrix} 1,0≤ t ≤T \\ 0,其他 \end{matrix}\right.$$

假定$t_0=0 \rightarrow x_p=0$,于是有$S_r(t)=a(t)e^{j\pi k_at^2}$，其频谱为：

$$S(w)=\int_{+\infty }^{-\infty } a(t)e^{j\pi k_at^2}e^{-jwt}dt$$

利用注定相位原理来计算上述积分。被积函数的相位为$\varphi _i=wt-\pi k_at^2$

$$\frac{d}{dt}\varphi _i=w-2\pi k_a t=0 \rightarrow w=2\pi k_at=\varphi ^,(t)$$

$\varphi ^,(t)$表示回波信号的相位$\pi k_a t^2$，驻定相位点的时刻$t_k$为

$$t_k=\frac{w}{2\pi k_a}$$

$$S(w)=\int_{t_k-△ }^{t_k+△ }a(t)e^{-j(wt-\pi k_at^2)}dt$$

$±△$表示驻定相位点在$t_k$附近的时刻。
把相位项$wt-\pi k_at^2$在驻定相位点$t_k$展成幂级数，用$\varphi(t)$表示回波信号的相位$\pi k_at^2$，有

$$wt-\varphi(t)=wt_k-\varphi(t_k)+[w-\varphi^,(t_k)](t-t_k)-\frac{\varphi^"(t_k)}{2!}(t-t_k)^2+......]$$

在$t-t_k$很小的条件下，取前三项即可。

$$wt-\varphi(t)=wt_k-\varphi(t_k)-\frac{\varphi^"(t_k)}{2!}(t-t_k)^2$$

那么，

$$S(w)=a(t_k)e^{-j[wt_k-\varphi(t_k)]}\int_{t_k-△ }^{t_k+△ }e^{-j[\varphi^"(t_k)/2](t-t_k)^2}dt$$

做变量置换：

$$S(w)=\sqrt {2\pi} \frac{a(t_k)}{\sqrt{|\varphi^"(t_k)|}}e^{-j[wt_k-\varphi(t_k)-\frac{\pi}{4}]}=\frac{a(t_k)}{\sqrt {k_a}}e^{-j[wt_k-\pi k_at^2_k\frac{\pi}{4}]}$$

式中，积分项为菲涅尔积分的一种形式，有专用的数学表可查。若积分上限较大，则这一积分趋于$e^{j\pi/2}$。
化简后，由于归一化矩形脉冲的振幅a(t)为一常数，则振幅谱也是矩形的，可以写成：

$$|S(w_t)|=\frac{a(t)}{\sqrt{k_a}}\rightarrow |S(w_t)|=\frac{1}{\sqrt{k_a}}rect\frac{w}{△w}$$

回波信号的相位谱：

$$\varphi(w)=-\frac{w^2}{4\pi k_a}+\frac{\pi}{4}$$

10.3.2 从频谱分析、相关、匹配滤波角度解释合成孔径原理

设地面上有两个点目标p1和p2，它们与飞行航向的垂直斜距相同，均为R0，二者所处方位不同，在x方向的坐标分别为x1、x2。根据上一节它们的回波信号都是线性调频信号，这两个线性调频信号的带宽都等于多普勒频移的带宽，其值为

$$△f_d=\frac{2v^2_a}{\lambda R_0}T_s$$

式中，$T_s$表示合成孔径时间。p1和p2的区别：多普勒变化过程的起始点和终点不同。
设机载雷达天线从时间起点t=0和位置起点x=0开始向前移动，并发射第一个脉冲。天线波束在目标p1处的波束宽度，即合成孔径长度$L_s=\theta _aR_0$。若这是波束前沿刚好照射到目标p1，p1回波信号多普勒频率变化的时间起始点t1=0。设第二个目标p2与p1的直线距离为

$$△x=x_2-x_1$$

则p2的回波信号多普勒频率变化的起始点显然为$t_2=△x/v_a$。时间起始点两者的差别为

$$△t=t_2-t_1=△x/v_a$$

由于$v_a$是常数，如果能分辨△t，也就能分辨△x。从频域角度看：在同一时刻，两个回波信号的瞬时频率不太一样。设在时刻t飞机的位置在$x_a=v_at$,这时第一个回波的瞬时多普勒频率：

$$f_{d1}=\frac{2v_a}{\lambda R_0}(x_a-x_1)$$

第二个回波的瞬时多普勒频率为：

$$f_{d2}=\frac{2v_a}{\lambda R_0}(x_a-x_2)$$

两者的差为：

$$f_d1-fd2=\frac{2v_a}{\lambda R_0}(x_2-x_1)=\frac{2v_a}{\lambda R_0}△x$$

如果能够分辨这个频率差，也就能分辨$△x$。
分辨频率和分辨时间的途径：混频和相关
混频：采用一个具有相同调频斜率的线性调频信号作为本地信号，和两个回波信号$S_{r1}(t)$和$S_{r2}(t)$进行混频，即用一个乘法器进行相乘，在乘法器的输出端就会有和频及差频信号，在乘法器后面再接一个低通滤波器，则在滤波器输出端就会得到两个恒定频率（单频）的信号p1(f1)、p2(f2)。

将其振幅归一化后变为矩形振幅的单脉冲信号，脉宽为Ts(合成孔径时间)。

$$s_1(t)=rect(t/T_s)e^{jw_1t}$$ $$s_2(t)=rect(t/T_s)e^{jw_2t}$$

这类脉冲的频谱呈sinc型

$$S_1(w)=\int_{-T_s/2}^{T_s/2}e^{jw_1t}e^{-jwt}dt=T_s \frac {sin[\frac{(w-w_1)T_s}{2}]}{(w-w_1)T_s/2}$$ $$S_2(w)=\int_{-T_s/2}^{T_s/2}e^{jw_2t}e^{-jwt}dt=T_s \frac {sin[\frac{(w-w_2)T_s}{2}]}{(w-w_2)T_s/2}$$

其半功率点宽度均为：$△f=\frac{1}{T_s}$，带宽与脉冲宽度成反比，即

$$△f=f_{d1}-f_{d2} \geqslant \frac{1}{T_s}$$

即

$$\frac{2v_a}{\lambda R_0}△x=\frac{1}{T_s} \Rightarrow △x=\frac{\lambda R_0}{2v_a}\frac{1}{T_s} =\frac{\lambda R_0}{2L_s}$$

设单个天线方位向孔径为$D_x$，则

$$L_s=\frac{\lambda R_0}{D_x} \Rightarrow \delta= △x=\frac{1}{2}D_x$$

相关技术

$$R_{11}( \tau)=\int_{-T_s/2}^{T_s/2}S_{r1}(t)S_{r1}(t+\tau)dt=\int_{-T_s/2}^{T_s/2}S^*_{r1}(t)S_{r1}(t+\tau)dt$$

第一个回波的线性调频信号可写成，$S_{r1}(t)=e^{j\pi k_at^2}$，其自相关函数可求出，

$$R_{11}(\tau)=\int_{-T_s/2}^{T_s/2}e^{-j\pi k_at^2}e^{j\pi k_a(t+\tau)^2}=e^{j\pi k_a\tau ^2}\int_{-T_s/2}^{T_s/2}e^{j2\pi k_at\tau}dt=T_s\frac{sin(\pi k_aT_s\tau)}{\pi k_aT_s\tau}$$

其输出自相关函数亦为sinc型，峰值点出现在$\tau=0$，其第一个零点发生在$\pi k_aT_s\tau_1=\pm \pi$，即

$$\tau=\pm \frac{1}{k_aT_s}$$

主瓣宽度为：

$$2\tau_1=\frac{2}{k_aT_s}$$

半功率点一般取主瓣宽度的一半，即

$$\Delta \tau=\frac{1}{k_aT_s}$$

第二个目标p2的回波相关函数的形状与第一个完全相同，知识峰值出现的时间稍晚，有一个时延$\Delta t$，$\Delta t$与目标p1,p2的距离$\Delta x$有如下关系

$$\Delta t=\frac{\Delta x}{v_a}$$

两个峰值可分辨的极限是：第二个峰值的延迟$\pm t$应不小于主瓣的半功率点宽度。

$$\Delta t \geqslant \frac{1}{k_aT_s} \rightarrow \delta _t=\Delta t=\frac{\lambda R_0}{2v^2_aT_s}=\frac{\lambda R_0}{2v_aL_s}$$
单个天线方位向孔径为 $D_x$，则 $L_s=\frac{\lambda R_0}{D_x}\rightarrow \delta _t=\Delta t=\frac{D_x}{2v_a}$
于是得到空间分辨力为：
$$\delta _s=\Delta x=\Delta t v_a=\frac{1}{2}D_x$$

上述这种聚焦型处理中的自相关过程是等效于匹配滤波器的。
有匹配滤波理论：滤波器的冲激响应h(t)应是输入信号$s_i(t)$的延时镜像，即

$$h(t)=Ks_i(t_0-t)$$