FifthII的专栏

2.2 主要后台子任务任务之间的关联 _controller_HSM函数中包含多个后台子任务函数，其中_command_dispatch实现从串口接收各种文本格式指令，配置参数，解析G码指令产生运动控制指令并写入mb（mpBufferPool_t类型）的缓存，mp_plan_hold_callback实现从mb缓存中取出指令，输出脉冲控制电机。2.3 固件的基本功能...

1.TinyG项目简介 https://github.com/synthetos/TinyGTinyG项目是一个多轴运动控制系统，它面向数控加工中心和其它需要高精度运动控制的应用场景。TinyG是一个针对中小型功率电机控制的嵌入式解决方案。下面列出TinyG 第8版硬件的主要特点：1） 采用Atmel ATxmega192嵌入式控制器；2） 将4路基于TI DRV8818芯片的步进电机驱动器...