TinyG 固件源码分析之一

1.TinyG项目简介 https://github.com/synthetos/TinyG
    TinyG项目是一个多轴运动控制系统，它面向数控加工中心和其它需要高精度运动控制的应用场景。TinyG是一个针对中小型功率电机控制的嵌入式解决方案。下面列出TinyG 第8版硬件的主要特点：
    1） 采用Atmel ATxmega192嵌入式控制器；
    2） 将4路基于TI DRV8818芯片的步进电机驱动器集成在4英寸的电路板上；
    3） 步进电机驱动器相电流可达2.5A，可支持NEMA17系列电机和大部分NEMA23s系列电机；
    4） 支持USB口接收G代码指令，板内解释执行；
    5） 6个轴可映射至任意四个电机；
    6） 采用恒定急动度（加加速度）的速度规划方式（3阶S速度曲线）；
    7） 采用单个周期内，相位优化的脉冲发生算法，输出脉冲平滑。在50kHz实现DDA算法时，输出信号频率抖动非常小；
    8） 可达到1/8微步，采用优化后的DDA算可达到1/16 。

2.固件源代码分析
2.1 固件源代码主流程
    TinyG固件基于C语言开发，采用简易的前后台系统：后台主循环设置在main函数结尾，各子功能以任务函数的形式依次出现主循环中，借助状态机控制主循环的执行路径；前台中断处理定时事件，刷新输出脉冲控制电机。其固件代码执行起点在Main.c文件中的main函数。Main函数分3段。第1段源码：

	_system_init();

    其主要功能是禁用ATxmega192芯片看破门狗，始化C语言运行库，启动USB枚举过程，连接PC机；
第2段源码：

	_application_init();
	run_canned_startup();			// 目前为空

    其中_application_init()函数包含：

	hardware_init();	   // 设置芯片工作频率16MHz
	persistence_init();   // 设置掉电不丢失数据RAM的基地址
	rtc_init();			// 设置万年历功能
	xio_init();			// 初始化串口，SPI接口，USB接口，文件访问接口
	//
	stepper_init(); 	// 初始化步进电机的相关定时器和I/O口
	encoder_init();		// 清零编码器变量
	switch_init();		// 初始化各轴限位开关输入引脚
	pwm_init();		// 初始化PWM1和PWM2输出
	//
	controller_init(STD_IN, STD_OUT, STD_ERR);  //设置标准输入输出
	config_init();		//从EEPROM中读取JSON格式的配置文件
	network_init();		// 初始化RS485为标准输入，USB为标准输出和标准错误
	planner_init();		// 初始化粗插补器的缓存队列
	canonical_machine_init();	//初始化G代码解释器`

     以下源码初始化中断控制器：

	PMIC_SetVectorLocationToApplication(); // 
	PMIC_EnableHighLevel();
	PMIC_EnableMediumLevel();
	PMIC_EnableLowLevel();

    第3段源码：

	for ( ; ; )  
	{
		controller_run( );	// single pass through the controller
	}	

    主任务循环函数controller_run直接调用_controller_HSM函数，该函数内部包含多个子任务函数，且功能注释如下：

	DISPATCH(hw_hard_reset_handler());	 // 1. 复位看门狗
	DISPATCH(hw_bootloader_handler());	 // 2. 软件复位
	DISPATCH(_shutdown_idler());  // 3. 待机任务
	//	DISPATCH( poll_switches());  // 4. 
	DISPATCH(_limit_switch_handler());  // 5. 限位报警开关处理函数
	DISPATCH(cm_feedhold_sequencing_callback()); // 6a. 进给运动（见1.2详解）
	DISPATCH(mp_plan_hold_callback()); // 6b. plan a feedhold from line runtime
	DISPATCH(_system_assertions());  // 7.  崩溃诊断函数

	//----- planner hierarchy for gcode and cycles ---------------------------------------//
	DISPATCH(st_motor_power_callback());  // 步进电机驱动电源启停管理
	DISPATCH(sr_status_report_callback());  // 发送状态报告
	DISPATCH(qr_queue_report_callback());  // 发送指令缓存状态报告
	DISPATCH(rx_report_callback());             // conditionally send rx report
	DISPATCH(cm_arc_callback());	 // arc generation runs behind lines
	DISPATCH(cm_homing_callback());	 // 搜索原点感应器
	DISPATCH(cm_jogging_callback());	// 慢进给
	DISPATCH(cm_probe_callback());				// G38.2 continuation
	DISPATCH(cm_deferred_write_callback());		// 保存数据
   // 以下源码实现串口终端交换功能
	DISPATCH(_sync_to_planner());  // 检测指令缓存空间大小
	DISPATCH(_sync_to_tx_buffer());  // 写入发送缓存
	DISPATCH(set_baud_callback());	  // 更新串口波特率
	DISPATCH(_command_dispatch());	// 执行串口交互指令
	DISPATCH(_normal_idler());		// 空闲任务节能

待续。。。