tros 安装与ros2-Humble Zero-Copy使用

已于 2025-01-10 15:10:18 修改
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分类专栏： ROS2 文章标签： c++
于 2025-01-10 15:04:35 首次发布
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@tros安装使用与ros2-Humble Zero-Copy使用

1. tros资料

​ TogetheROS.Bot是D-Robotics面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人操作系统，旨在释放机器人场景的智能潜能，助力生态开发者和商业客户能够高效、便捷的进行机器人开发，打造具有竞争力的智能机器人产品。

主要特性如下：

  • 提供“hobot_sensor”适配机器人常用传感器，节省开发时间，聚焦核心竞争力
  • 提供“hobot_dnn”简化板端算法模型推理与部署，释放BPU算力，降低智能算法使用门槛
  • 提供“hobot_codec”软硬结合加速视频编解码，节省CPU资源，提升并行处理能力
  • 提供“hobot_cv”软硬结合提升常见CV算子性能，节省CPU资源，提升运行效率
  • 提供“hobot Render”Web端和HDMI动态可视化功能，实时渲染算法结果（仅限Web端），便于展示与调试
  • 增加“zero-copy”进程间零拷贝通信机制，降低数据传输时延，减少系统资源消耗
  • 丰富中间件软件调试以及性能调优工具，提升问题定位效率，方便系统性能优化
  • 与ROS2 Foxy/Humble版本接口保持完全兼容，便于复用ROS丰富工具包，加快原型验证
  • 支持最小化和模块化剪裁，方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中
#地瓜机器人官网首页
https://developer.d-robotics.cc
# 论坛（新手上路,安装编译使用一些问题可以提问，他们回复的效率很高)
https://developer.d-robotics.cc/forumList?id=6&title=%E6%96%B0%E6%89%8B%E4%B8%8A%E8%B7%AF
#教程
https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/Quick_start
# 文件服务器
https://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/source_code/

2. tros源码安装

2.1 安装系统需求
项目平台操作系统科学上网
要求X86_64Ubuntu20.04need
2.2 安装步骤
（1）设置locale 和 启用universe 软件源
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
（2）下载gpg密钥文件并添加源列表
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL http://archive.d-robotics.cc/keys/sunrise.gpg -o /usr/share/keyrings/sunrise.gpg
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/sunrise.gpg] http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk-sim focal main" | sudo    tee /etc/apt/sources.list.d/sunrise.list > /dev/null

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
（3） 安装工具
sudo apt update && sudo apt install -y \
  libbullet-dev \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools
（4） 获取源码
git config --global credential.helper store
mkdir -p ~/cc_ws/tros_ws/src
cd ~/cc_ws/tros_ws/
git clone https://github.com/D-Robotics/robot_dev_config.git -b humble
cd robot_dev_config
# 切换版本到2.0.0  目前最高版本是2.2.3 但2.0.0以上的版本不支持x86平台
git reset --hard tros_2.0.0
cd ..
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos
# 也可以从文件服务器直接下载源码
（5）安装依赖项
# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev
# install Cyclone DDS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libcunit1-dev
# install tros.b basic models
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  hobot-models-basic
# install other packages dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  qt5-qmake \
  libpyside2-dev \
  libshiboken2-dev \
  pyqt5-dev \
  python3-pyqt5 \
  python3-pyqt5.qtsvg \
  python3-pyside2.qtsvg \
  python3-sip-dev \
  shiboken2 \
  libyaml-dev \
  qtbase5-dev \
  libzstd-dev \
  libeigen3-dev \
  libxml2-utils \
  libtinyxml-dev \
  libssl-dev \
  python3-numpy \
  libconsole-bridge-dev \
  pydocstyle \
  libqt5core5a \
  libqt5gui5 \
  libgtest-dev \
  cppcheck \
  tango-icon-theme \
  libqt5opengl5 \
  libqt5widgets5 \
  python3-lark \
  libspdlog-dev \
  google-mock \
  clang-format \
  python3-flake8 \
  libbenchmark-dev \
  python3-pygraphviz \
  python3-pydot \
  python3-psutil \
  libfreetype6-dev \
  libx11-dev \
  libxaw7-dev \
  libxrandr-dev \
  libgl1-mesa-dev \
  libglu1-mesa-dev \
  python3-pytest-mock \
  python3-mypy \
  default-jdk \
  libcunit1-dev \
  libopencv-dev \
  python3-ifcfg \
  python3-matplotlib \
  graphviz \
  uncrustify \
  python3-lxml \
  libcppunit-dev \
  libcurl4-openssl-dev \
  python3-mock \
  python3-nose \
  libsqlite3-dev \
  pyflakes3 \
  clang-tidy \
  python3-lttng \
  liblog4cxx-dev \
  python3-babeltrace \
  python3-pycodestyle \
  libassimp-dev \
  libboost-dev \
  libboost-python-dev \
  python3-opencv \
  libboost-python1.71.0
（6）编译
# 使用build.sh编译
bash ./robot_dev_config/build.sh -p X86
（7）安装tros.b
# 将编译生成的install目录拷贝至/opt目录下并重名为tros，与deb安装目录保持一致

Enjoy it！！！

3. Zero-copy

3.1 功能背景

​ 通信是机器人开发引擎的基础功能，原生ROS2 Foxy进行大数据量通信时存在时延较大、系统负载较高等问题。TogetheROS.Bot Foxy基于RDK系统软件库hbmem实现了“zero-copy”功能，数据跨进程传输零拷贝，可大大减少大块数据传输延时和系统资源占用。本节介绍如何使用tros.b Foxy和Humble创建publisher和subscriber node进行大块数据传输，并计算传输延时。

image-20250103130231604

ROS2 官方文档：

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Advanced/FastDDS-Configuration.html#

ROS2 官方代码：

https://github.com/ros2/demos/blob/humble/demo_nodes_cpp/src/topics/talker_loaned_message.cpp
3.2 TROS 关于zero-copy 使用总结(tros 官方文档)

外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传

3.3 零拷贝实现的基本原理

​ 零拷贝是基于共享内存机制实现的，tros与ros2（dds）零拷贝功能均是基于boost interprocess库实现的，该库提供了共享内存、内存映射、相对指针、文件锁和消息队列等功能。

​ 以ros2消息发布订阅为例：

（1）非零拷贝

消息流向如下图所示：

image-20250107123138023

​ 发布端消息依次通过ros2软件层、中间件接口层，将消息传给中间件，中间件负责将ros消息转换成DDS数据结构（序列化），转换过程涉及一次拷贝操作；

​ DDS发现机制通知中间件将DDS 消息转换成ros消息（反序列化），该转换过程又执行一次拷贝操作；

​ 在消息发布订阅过程中，出现了多次拷贝操作，占用CPU 资源，会造成消息订阅延迟

（2）零拷贝

​ ros2 零拷贝发布订阅基本流程如下图所示，发布端通过租借发布队列中的消息地址，将需要发布的消息直接填充到发布队列中，订阅端会检测是否是可租借信息，从订阅队列中直接读取数据。该过程减少了拷贝操作，降低了cpu使用率和消息延迟。

image-20250107123429407

4. ROS2 Humble zero-copy 使用

4.1 配置FASTDDS

​ 在 .bashrc 中加入下列配置项目

#选者中间件为FASTDDS
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
# 开启消息租借
export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0
# 使用xml配置qos
export RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1
# qos配置文件地址
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/fjz/system/config/ros2_shm/ros2_shm.xml

​ qos配置文件如下

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
    <data_writer profile_name="default publisher profile" is_default_profile="true">
        <qos>
            <publishMode>
                <kind>ASYNCHRONOUS</kind>
            </publishMode>
            <data_sharing>
                <kind>AUTOMATIC</kind>
            </data_sharing>
        </qos>
        <historyMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</historyMemoryPolicy>
    </data_writer>

    <data_reader profile_name="default subscription profile" is_default_profile="true">
        <qos>
            <data_sharing>
                <kind>AUTOMATIC</kind>
            </data_sharing>
        </qos>
        <historyMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</historyMemoryPolicy>
    </data_reader>
</profiles>
4.2 发布端
// 客户端创建
  // 用于shared_mem方式发布图片
  rclcpp::Publisher<hbm_img_msgs::msg::HbmMsg1080P>::SharedPtr  publisher_hbmem_ = nullptr;
  // 客户端实例化
  publisher_hbmem_ = this->create_publisher<hbm_img_msgs::msg::HbmMsg1080P>(msg_pub_topic_name_, 5);

// 租借消息
auto loanedMsg = publisher_hbmem_->borrow_loaned_message();
    if (loanedMsg.is_valid()) {
      auto &msg = loanedMsg.get();
      msg.height = image_cache_.height;
      msg.width = image_cache_.width;
      memcpy(msg.encoding.data(), "jpeg", strlen("jpeg"));
      RCLCPP_WARN(rclcpp::get_logger("image_pub_node"), "create img");
      memcpy(&msg.data[0], image_cache_.img_data, image_cache_.data_len);
      struct timespec time_start = {0, 0};
      clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &time_start);
      msg.time_stamp.sec = time_start.tv_sec;
      msg.time_stamp.nanosec = time_start.tv_nsec;
      msg.index = ++image_cache_.count_;
      msg.data_size = image_cache_.data_len;
      // 消息发布
      publisher_hbmem_->publish(std::move(loanedMsg));
    }
4.3 订阅端
// 客户端创建
  rclcpp::Subscription<hbm_img_msgs::msg::HbmMsg1080P>::SharedPtr hbmem_subscription_ = nullptr;
// 客户端实例化 
 hbmem_subscription_ =
          this->create_subscription<hbm_img_msgs::msg::HbmMsg1080P>(in_sub_topic_, 5,
              std::bind(&HobotCodecNode::in_hbmem_topic_cb, this,std::placeholders::_1));
// 订阅回调

void HobotCodecNode::in_hbmem_topic_cb(const hbm_img_msgs::msg::HbmMsg1080P::ConstSharedPtr msg) {
  if (!rclcpp::ok()) {
    return;
  }
   // 消息处理
}
4.4 验证
#终端输入如下指令
lsof /dev/shm/fast_datasharing*

#输出类似结果
COMMAND    PID    USER  FD   YTPE DEVICE SIZE/OFF NODE    NAME
hobot_ima 506947  fjz   mem  REG   0,27  37327708 131868 /dev/shm/fast_datasharing_01.0f.ce.9d.43.bc.18.51.00.00.00.00_0.0.12.3
hobot_ima 506947  fjz   mem  REG   0,27    21640  131867 /dev/shm/fast_datasharing_01.0f.ce.9d.45.bc.df.ff.00.00.00.00_0.0.1e.4
hobot_cod 506949  fjz   mem  REG   0,27 37327708  131868 /dev/shm/fast_datasharing_01.0f.ce.9d.43.bc.18.51.00.00.00.00_0.0.12.3
hobot_cod 506949  fjz   mem  REG   0,27    21640  131867 /dev/shm/fast_datasharing_01.0f.ce.9d.45.bc.df.ff.00.00.00.00_0.0.1e.4
4.5消息结构
（1） 中间件不支持non-POD 消息进行zero-copy

​ 名词解释：POD(Plain Old Data)类型可通过浅拷贝或memcpy进行复制，而non-POD类型则需要逐元素复制。

​ --------引用自《Learning Boost C++ Libraries》第296页

​ zero-copy 的实现是需要提前申请固定内存地址，因此需要在申请时就明确消息的大小。

​ ros2 消息中对于可变数组、字符串变量都属于non-POD类型，FAST-DDS 不支持该类型的消息执行borrow_loaned_message()操作。

（2）自定义消息

​ 对于大数据消息，需要重新定义消息结构才能使用zero-copy

​ 例如图像数据可定义为如下结构：

int32 index
builtin_interfaces/Time time_stamp
uint32 height
uint32 width
uint32 data_size
uint32 step
uint8[12] encoding
uint8[6220800] data

uint32 MAX_SIZE=6220800

​ 这个消息可表示1920x1080 三通道图像数据

（3） 建议

​ 对于自定义消息，尽可能少使用non-POD类型数据

5. zero-copy 测试

5.1 系统环境
操作系统ros版本DDS版本cpu内存
ubuntu22.04humbleFASTDDSinter i5-13500H × 1616GB
5.2 测试结果
（1）订阅延迟

在这里插入图片描述

​ 不同方式订阅延迟统计如下表所示

项目max(ms)min(ms)delta(ms)average(ms)std(ms)
non-zero-copy1.401420.2806191.1208010.7910644220.163388865
zero-copy0.8308890.1668930.6639960.4972812710.096468941

​ 从上图、表中可以看出，使用zero-copy 方式，订阅延迟较小且更稳定，非zero-copy 订阅延迟较大，并且受到cpu性能影响，延迟不稳定。

（2）cpu使用率

根据PID查询进程cpu使用率

ps -p <pid>  -o pid,etimes,time,%cpu
项目发布端订阅端
non-zero-copy0.9%11.5%
zero-copy0.6%11.1%

​ 从上表可以看出使用zero-copy方式发布和订阅消息均可以降低CPU使用率

​ 订阅端的cpu使用率较高原因：

​ a.日志打印较多

​ b.订阅到图像后进行了解码并重新发布成ros消息，用于rviz显示。

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