008多线程

ROS2多线程

1. 回调组别

​ ros2中自带了callback_group,callback_group为所有的callback分了组别，分别为：

​ MutuallyExclusive: 互斥，即这个组别中每个时刻只允许1个线程，一个callback在执行时，其他只能等待；

​ Reentrant: 可重入，这个组别中每个时刻允许多个线程，一个callback在执行时，其他的callback可以开启新的线程；

​ 在ros2中node的默认组别是MutuallyExclusive类型，即便是使用了multiThreadedExecutor,依然默认MutuallyExclusive类型。

2. 回调组创建

rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr m_callback_group_;
m_callback_group_ = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);

3. 定时器回调加入回调组

m_timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(200),std::bind(&PantiltControl::GetPantiltSatus,this),m_callback_group_);

4. 话题回调加入回调组

auto sub_opt = rclcpp::SubscriptionOptions();
sub_opt.callback_group = m_callback_group_;
m_sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::Int32>("int1",10,std::bind(&MyNode::int1Sub,this,std::placeholders::_1),
        sub_opt);

5. 服务回调加入回调组

m_server_ = this->create_service<svc_interfaces::srv::PantiltControl>("PantiltControl",std::bind(&PantiltControl::SendPTZF,this,std::placeholders::_1,std::placeholders::_2),rmw_qos_profile_services_default,m_callback_group_);

6. 设置多线程执行器

rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor;
executor.add_node(svc_demo_node);
executor.spin();

7. 存在的疑问

​ 一个进程中的多个回调组是不是在不同的线程中运行？