roslaunch和rosrun之间的区别

roslaunch 和 rosrun 都是ROS中常用的命令，用于启动和运行ROS节点和程序。它们之间的主要区别在于它们的使用方式和功能。

rosrun:
    rosrun 用于运行单个ROS节点或者一个ROS可执行文件（例如编译后的C++程序或Python脚本）。
    语法：rosrun package_name executable_name
    例如，要运行名为 my_node 的节点，您可以使用以下命令：rosrun my_package my_node

roslaunch:
    roslaunch 用于启动ROS launch文件，该文件可以同时启动多个节点和参数服务器等，并提供了对复杂系统的灵活管理。
    语法：roslaunch package_name launch_file.launch
    例如，要启动名为 my_launch_file.launch 的launch文件，您可以使用以下命令：roslaunch my_package my_launch_file.launch

总的来说，rosrun 用于启动单个节点或可执行文件，而 roslaunch 则用于启动包含多个节点和参数设置的launch文件，因此在实际开发和调试过程中，通常会使用 roslaunch 来启动整个ROS系统，而 rosrun 则更适合用于单个节点的调试和运行。