编译ctrl+shift+B的准备工作

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

创建tasks.json文件：在项目文件夹中，按下Ctrl + Shift + P打开命令面板，然后输入“Tasks: Configure Task”，选择“Create tasks.json file from template”创建一个tasks.json文件。

选择合适的模板：在弹出的列表中选择适合的模板。对于catkin工作区，您可能需要选择“Others”。

配置tasks.json文件：根据您的需要，编辑tasks.json文件以定义catkin_make:build任务。
模板代码：

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
        "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

运行构建任务：保存tasks.json文件后，再次按下Ctrl + Shift + B，应该会看到catkin_make:build作为可用的构建任务选项。