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RSS订阅原创 base_local_planner源码阅读笔记
ROS的navigation stack中局部规划器的接口plugin类为nav_core::BaseLocalPlanner，给出的包有4种：base_local_planner - 提供了 Dynamic Window Approach(DWA)和Trajectory Rollout方法来局部控制；dwa_local_planner - 模块化DWA方法应用，相比base_local_p...
2018-09-30 16:15:53
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原创 global_planner源码阅读笔记
ROS的navigation stack中[nav_core](http://wiki.ros.org/nav_core)包定义了机器人的全局规划、局部规划和恢复控制三种plugin接口，navigation并给出了相应的plugin。全局路径规划BaseGlobalPlanner的plugin有三种: navfn/NavfnROS，global_planner/GlobalPlanner, carrot_planner/CarrotPlanner. 其中常用的为global_planner/GlobalP
2018-09-30 10:34:08
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原创 MoveBase源码阅读笔记
构造函数MoveBase::MoveBase()为该节点的入口，初始化了相关变量，加载recovery behaviors，局部和全局的地图、路径规划器等plugin，以及开启服务和线程等。该函数中定义了多个ros::NodeHandle变量，其作用主要是给出开话题的命名空间和区分私有话题（内部线程间通信），具体可参考ros官网的说明和ros::NodeHandle博客,rosrun move_b...
2018-09-28 16:52:28
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原创 ROS 中Nodehandle及命名空间问题
// launch 文件中 ns=="node_namespace"ros::init(argc, argv, "node_name"); // node nameros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespaceros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空间为/node_namespace/subros::NodeHan...
2018-09-17 10:34:17
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原创 ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_laser
初学ROS的，接触到的一部分就是tf坐标变换，下面我介绍下我的理解。 最常用的就是map，odom，base_link，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(P...
2016-07-07 20:39:19
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空空如也
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