Minphie's Blog

初学ROS的，接触到的一部分就是tf坐标变换，下面我介绍下我的理解。 最常用的就是map，odom，base_link，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(P...

// launch 文件中 ns=="node_namespace"ros::init(argc, argv, "node_name"); // node nameros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespaceros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空间为/node_namespace/subros::NodeHan...

构造函数MoveBase::MoveBase()为该节点的入口，初始化了相关变量，加载recovery behaviors，局部和全局的地图、路径规划器等plugin，以及开启服务和线程等。该函数中定义了多个ros::NodeHandle变量，其作用主要是给出开话题的命名空间和区分私有话题（内部线程间通信），具体可参考ros官网的说明和ros::NodeHandle博客,rosrun move_b...

ROS的navigation stack中[nav_core](http://wiki.ros.org/nav_core)包定义了机器人的全局规划、局部规划和恢复控制三种plugin接口，navigation并给出了相应的plugin。全局路径规划BaseGlobalPlanner的plugin有三种: navfn/NavfnROS，global_planner/GlobalPlanner, carrot_planner/CarrotPlanner. 其中常用的为global_planner/GlobalP

ROS的navigation stack中局部规划器的接口plugin类为nav_core::BaseLocalPlanner，给出的包有4种：base_local_planner - 提供了 Dynamic Window Approach(DWA)和Trajectory Rollout方法来局部控制；dwa_local_planner - 模块化DWA方法应用，相比base_local_p...