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1.const修饰指针
C语言中const修饰指针需要特别注意，共有两种形式，一种是用来限定指向空间的值不可修改；另一种是限定指针不可修改，例如
int i = 5;
int k = 10;
int const *p1 = &i;
int * const p2 = &k;
对于指针p1，const修饰的是p1，即p1指向的空间的值不可改变，例如p1 = 20;就是错误的用法；但是p1的值是可以改变的，例如p1 = &k;则没有任何问题。
对于指针p2，const修饰的是p2，即指针本身p2不可更改，而指针指向空间的值是可以改变的，例如*p2 = 15;是没有问题的，而p2 = &i;则是错误的用法。
2.作用域与 static 用法
static两大作用：
1.修饰局部变量使其只初始化一次
2.修饰全局变量或函数，使其只在本文件可见，保护命名空间，也就是在其他文件中可以重名。
在了解static关键字的用法之前，我们需要先了解C语言中的作用域、局部变量和全局变量的概念。
一个C变量的作用域可以是块作用域、函数作用域、函数原型作用域或文件作用域。
块是用一对花括号“{}”括起来的代码区域，定义在块中的变量具有块作用域。块作用域的可见范围是从定义处到包含该定义的块的末尾。
以前，具有块作用域的变量都必须声明在块的开头，C99标准放宽了这一限制，允许在块中的任意位置声明变量。例如不支持C99标准的的for循环需要这样写：
void fun1(void)
{
int i = 0;
for(i=0; i<10; i++)
{...}
}
在函数fun的开头定义了局部变量i，然后在for循环中调用此变量，变量i的作用域是函数fun内，当函数fun执行完毕之后变量i会被释放。而C99标准下可以这样写：
void fun2(void)
{
for(int i = 0; i<10; i++)
{... }
}
这样写的话，变量i的作用域则在for循环体内，当循环结束后，变量就会被释放，可见其作用域缩小了，这样的好处是增加了安全性和灵活性。
在函数fun1中，变量i被声明在函数体内，我们称这样的变量为局部变量，其有效范围是在被定义的函数内，函数执行完毕后变量即被释放；如果把这个变量定义在函数体外，如：
int k = 0;
void fun3(void)
{
for(k=0; k<10; k++)
{...}
}
我们则将定义在函数体外的变量称之为全局变量，其作用范围为当前源文件和工程，若其它源文件想要调用用此变量需要在文件内使用关键字extern声明，如extern int k。
简单的总结下局部变量和全局变量的特点：局部变量会在每次声明的时候被重新初始化（如果在声明的时候有初始化赋值），不具有记忆能力，其作用范围仅在某个块作用域可见；全局变量只会被初始化一次，之后会在程序的某个地方被修改，其作用范围可以是当前的整个源文件或者工程；鉴于两种变量的局限性，就引入了静态变量（静态局部变量和静态全局变量），使用关键字static来修饰。
静态局部变量满足局部变量的作用范围，但是其拥有记忆能力，不会在每次生命的时候都初始化一次，这个作用在用来实现计数功能的时候非常方便例如：
void cnt(void)
{
static int num = 0;
num++;
}
在这个函数中，变量num就是静态局部变量，在第一次进入cnt函数的时候被声明，然后执行自加操作，num的值就等于1；当第二次进入cnt函数的时候，num不会被重新初始化变成0，而是保持1，再自增则变成了2，以此类推，其作用域仍然是cnt这个函数体内。
静态全局变量则将全局变量的作用域缩减到了只当前源文件可见，其它文件不可见，简单例子如下：
static int k = 0;
void set_k(void) { k = 1; }
void reset_k(void) { k = 0; }
int get_k(void) {return k;}
静态全局变量的优势是增强了程序的安全性和健壮性，因为对于变量k而言，我们假设我们不期望其它的文件有修改变量k的能力，但是其它的文件又需要变量k的值来进行逻辑运算，那我们就可以向上述例子那样做，在源文件中定义一个静态全局变量，同时使用函数对其的值进行修改和获取，对外只提供函数接口即可，其它文件通过函数接口间接的使用这个变量。这样做同时也可以提高可移植性。
静态全局变量只在本文件可见，因而其它文件也可以定义相同名字的静态局部变量，例如我们可以在source1.c里面定义static int k = 0;的同时也可以在source2.c里面也定义一个static int k = 0;这样做是不会有问题的，但是我们一点都不建议如此做，因为这不利于程序的可读性和可维护性，也容易让开发变得混乱。
在C语言中static关键字除了用来修饰变量之外，还可以用来修饰函数，让函数仅在本文件可见，其它文件无法对其进行调用，例如在example1.c文件里面进行了如下定义：static void gt_fun(void) {…}123那么gt_fun这个函数就只能在example1.c中被调用，在example2.c中就无法调用这个函数。而如果不使 用static来修饰这个函数，那么只需要在example2.c中使用extern关键字写下语句extern void gt_fun(void)；即可调用gt_fun这个函数。
在嵌入式C语言编程中，static是一个非常灵活非常好用的关键字，它可以让程序更简洁、更安全、更具有可移植性，在嵌入式系统中这三点都是非常重要的编程思想，需要认真掌握。
3.volatile的作用
4.位运算
位运算是指二进制位之间的运算。在嵌入式系统设计中，常常要处理二进制的问题，例如将某个寄存器中的某一个位置1或者值0，将数据左移5位等，常用的位运算符如表 5.3.1 所示。
（1）按位与运算符（&）
参与运算的两个操作数，每个二进制位进行“与”运算，若两个都为1，结果为1，否者为0。例如，1011&1001，第一位都为1，结果为1；第二位都为0，结果为0；第三位一个为1，一个为0，结果为0；第四位都为1，结果为1。最后结果为1001。
（2）按位或运算符（|）
参与运算的两个操作数，每个二进制位进行“或”运算，若两个都为0，结果为1，否者为1。例如，1011 | 1001，第一位都为1，结果为1；第二位都为0，结果为0；第三位一个为1，一个为0，结果为1；第四位都为1，结果为1。最后结果为1011。
（3）按位取反运算符（~）
按位取反运算符用于对一个二进制数按位取反。
例如，~1011，第一位为1，取反为0；第二位为0，取反为1；第三位为1，取反为0，结果为1；第四位为1，取反为0。最后结果为0100。
（4）左移（<<）和右移（>>）运算符
左移（<<）运算符用于将一个数左移若干位，右移（>>）运算符用于将一个数右移若干位。例如，假设val为unsigned char型数据，对应的二进制数为10111001。若val=va<<3，表示val左移3位，然后赋值给val，左移过程中，高位移出去后被丢弃，低位补0，最后val结果为1100100；若val=val>>3，表示val右移3位，然后赋值给val，右移过程中，低位移出去后被丢弃，高位补0，最后val结果为00010111。
清零或置1
在嵌入式中，经常使用位预算符实现清零或置1。
例如，MCU的ODR寄存器控制引脚的输出电平高低，寄存器为32位，每位控制一个引脚的电平。假设需要控制GPIOB的1号引脚输出电平的高低，设置该寄存器第0位为1，输出高电平，设置该寄存器第0位为0，输出低电平。
#define GPIOB_ODR (*(volatile unsigned int *)(0x40010C0C))
GPIOB_ODR &= ~(1<<0);
GPIOB_ODR |= (1<<0);
第一行：使用#define定义了GPIOB_ODR 对应的内存地址为0x40010C0C。该地址为MCU的ODR寄存器地址。
第三行：GPIOB_ODR &= ~(1<<0)实际是GPIOB_ODR = GPIOB_ODR & (1<<0)，先将GPIOB_ODR和(1<<0)的进行与运算，运算结果赋值给GPIOB_ODR。1<<0的值为00000000 00000000 00000000 00000001，再取反为11111111 11111111 11111111 11111110，则GPIO_ODR的第0位和0与运算，结果必为0，其它位和1运算，由GPIO_ODR原来的值决定结果。这就实现了，只将GPIO_ODR的第0位清0，其它位保持不变的效果，实现了单独控制对应引脚电平输出低。
第四行：GPIOB_ODR |= (1<<0)实际是GPIOB_ODR = GPIOB_ODR | (1<<0)，先将GPIOB_ODR和(1<<0)的进行或运算，运算结果赋值给GPIOB_ODR。1<<0的值为00000000 00000000 00000000 00000001，则GPIO_ODR的第0位和0或运算，结果必为1，其它位和0运算，由GPIO_ODR原来的值决定结果。这就实现了，只将GPIO_ODR的第0位置1，其它位保持不变的效果，实现了单独控制对应引脚电平输出高。
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