简单的迷宫算法学习

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<style>
body,html{
	background-color:black;
}
#box{
	width:656px;
	height:656px;
	margin:100px auto;
}
.normal{
	float:left;
	background-color:#fff;
	border:1px solid #ddd;
	width:80px;
	height:80px;
	position:relative;
}
.start{
	background-color:red;
}
.end{
	background-color:yellow;
}
.stop{
	background-color:black;
}
#control{
	position:absolute;
	right:0;
	top:300px;
	color:white;
	font-size:12px;
	cursor:pointer;
}
.g,.h,.f{
	font-size:12px;
	position:absolute;
}
.f{
	top:2px;
	left:2px;
}
.g{
	bottom:2px;
	left:2px;
}
.h{
	right:2px;
	bottom:2px;
}
</style>
</head>
<body>
<div id="control">
	<span id="fgh">Find Path</span>
</div>
<div id="box">
</div>
<script>
var map = [
	[0,0,0,0,0,0,0,0],
	[0,0,0,0,0,0,0,0],
	[0,0,0,0,1,0,0,0],
	[0,0,0,0,1,0,0,0],
	[0,5,0,0,1,0,8,0],
	[0,0,0,0,1,0,0,0],
	[0,0,0,0,0,0,0,0],
	[0,0,0,0,0,0,0,0]
];
init();
function $(){
	return document.getElementById(arguments[0]);
}
function init(){
	var html = "";
	for(var i = 0 ; i < map.length ; i++){
		for(var j = 0 ; j < map[i].length ; j++){
			if(map[i][j] == 0){
				html += '<div class="normal" id="b'+i+'_'+j+'"></div>';
			}else if(map[i][j] == 5){
				html += '<div class="normal start" id="b'+i+'_'+j+'"></div>';
			}else if(map[i][j] == 8){
				html += '<div class="normal end" id="b'+i+'_'+j+'"></div>';
			}else if(map[i][j] == 1){
				html += '<div class="normal stop" id="b'+i+'_'+j+'"></div>';
			}
		}
	}
	$("box").innerHTML = html;
}
var startx = 4,
	starty = 1,
	endx   = 4,
	endy   = 6;
var openlist = ["b4_1"];
var trueopenlist = [];
var closelist = [];
$("fgh").onclick = function(){
	var copen = openlist[0],
		x = copen.replace("b","").split("_")[0],
		y = copen.replace("b","").split("_")[1];
	closelist.push(copen);
	openlist.pop(copen);
	pushIntoOpenlist(x,y);
	drawFGH();
}
function pushIntoOpenlist(x,y){
	x = parseInt(x,10);
	y = parseInt(y,10);
	openlist.push("b"+(x-1)+"_"+y);
	openlist.push("b"+(x+1)+"_"+y);
	openlist.push("b"+x+"_"+(y+1));
	openlist.push("b"+x+"_"+(y-1));
	
}
function drawFGH(){
	var lower = 100000,
		lowerxy = null;
	for(var i = 0 ; i < openlist.length ; i++){
		var copen = openlist[i],
			x = copen.replace("b","").split("_")[0],
			y = copen.replace("b","").split("_")[1];
		var g = 10 * closelist.length,//parseInt(Math.sqrt(Math.pow(Math.abs(x - startx),2) + Math.pow(Math.abs(y - starty),2)) * 10,10),
			h = 10*(Math.abs(x - endx) + Math.abs(y - endy)),
			f = g + h;
		if(x == endx &&  y == endy){
			alert("Done");
			console.log(closelist);
			showResult();
		}
		if($(copen).className == "normal stop"){
			continue;
		}
		var lo = true;
		
		for(var m = 0 ; m < closelist.length ; m++){
			if(copen == closelist[m]){
				lo = false;
				break;
			}
		}
		if(!lo){
			continue;
		}
		if(f < lower){
			lower = f;
			lowerxy = copen;
		}
		console.log(copen);
		trueopenlist.push(copen);
		$(copen).innerHTML = "<div class='f'>"+f+"</div><div class='g'>"+g+"</div><div class='h'>"+h+"</div>";
	}
	updateList(lowerxy);
}
function updateList(data){
	openlist = [];
	openlist.push(data);
	//closelist.push(data);
	trueopenlist.pop(data);
}
function showResult(){
	var i = 0 ;
	var t = setInterval(function(){
		if(closelist.length > 0){
			var copen = closelist[0];
			$(copen).style.backgroundColor = "pink";
			$(copen).innerHTML = "<p style='font-size:20px;font-weight:bold;text-align:center;line-height:42px;'>"+(i+1)+"</p>";
			closelist.shift();
			i++;
		}else{
			clearInterval(t);
		}
	},500);
}
</script>
</body>
</html>
 
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在信号处理领域,DOA(Direction of Arrival)估计是一项关键技术,主要用于确定多个信号源到达接收阵列的方向。本文将详细探讨三种ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)算法在DOA估计中的实现,以及它们在MATLAB环境中的具体应用。 ESPRIT算法是由Paul Kailath等人于1986年提出的,其核心思想是利用阵列数据的旋转不变性来估计信号源的角度。这种算法相比传统的 MUSIC(Multiple Signal Classification)算法具有较低的计算复杂度,且无需进行特征值分解,因此在实际应用中颇具优势。 1. 普通ESPRIT算法 普通ESPRIT算法分为两个主要步骤:构造等效旋转不变系统和估计角度。通过空间平移(如延时)构建两个子阵列,使得它们之间的关系具有旋转不变性。然后,通过对子阵列数据进行最小二乘拟合,可以得到信号源的角频率估计,进一步转换为DOA估计。 2. 常规ESPRIT算法实现 在描述中提到的`common_esprit_method1.m`和`common_esprit_method2.m`是两种不同的普通ESPRIT算法实现。它们可能在实现细节上略有差异,比如选择子阵列的方式、参数估计的策略等。MATLAB代码通常会包含预处理步骤(如数据归一化)、子阵列构造、旋转不变性矩阵的建立、最小二乘估计等部分。通过运行这两个文件,可以比较它们在估计精度和计算效率上的异同。 3. TLS_ESPRIT算法 TLS(Total Least Squares)ESPRIT是对普通ESPRIT的优化,它考虑了数据噪声的影响,提高了估计的稳健性。在TLS_ESPRIT算法中,不假设数据噪声是高斯白噪声,而是采用总最小二乘准则来拟合数据。这使得算法在噪声环境下表现更优。`TLS_esprit.m`文件应该包含了TLS_ESPRIT算法的完整实现,包括TLS估计的步骤和旋转不变性矩阵的改进处理。 在实际应用中,选择合适的ESPRIT变体取决于系统条件,例如噪声水平、信号质量以及计算资源。通过MATLAB实现,研究者和工程师可以方便地比较不同算法的效果,并根据需要进行调整和优化。同时,这些代码也为教学和学习DOA估计提供了一个直观的平台,有助于深入理解ESPRIT算法的工作原理。
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