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今天为大家带来一款来自于大阪大学的机器人，在不需要传感器和控制器的情况下实现了自适应步态的生成和运动过程。

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自适应步态：

如果机器人需要实现四足运动的话，需要对控制系统进行细致的计算并利用众多传感器来收集状态信息以便机器人的运动更加鲁棒、充满适应性。这会涉及到大量的计算。

但来自大阪大学石川研究室的这个机器人利用了完全不同的方式来对机器人的运动进行处理，基于身体、四足驱动器和环境之间的相互作用来生成稳定的步态，而不需要任何传感器和控制器。

这一机器人利用直流电机驱动，视频中仅仅调节电压、提高电机转速就可以实现不同的步态。

这一工作最引人注目的地方是使用了低扭矩的直流电机作为一个震荡模型，从而使机器人产生不同的步态。

这一工作为微型机器人提供了不同的步态研究思路，其实可以基于机器人自身结构和环境的相互作用来生成步态，省略了昂贵的控制系统，用系统原生的动力学特性来完成步态生成。

ref:

https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/weak-brainless-quadruped-robot-autonomously-generates-gaits

https://www.youtube.com/channel/UCyevB9gwxMMiPM0wfa1hDCA

http://www.cmplx.riec.tohoku.ac.jp/

http://www-eom.mech.eng.osaka-u.ac.jp/web/index.php/yoichi/

http://oscillex.org/robots/

http://www.cmplx.riec.tohoku.ac.jp/projects/index.html

图片来源（来源于网络，如有侵权请联系删除）

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