OpenCV学习笔记（六）【图像特征：harris角点检测、SIFT】

一、图像特征-harris角点检测

运用了泰勒展开与椭圆函数的一些东西。

二、Scale Invariant Feature Transform（SIFT）尺度不变特征变换

• 图像尺度空间
  在一定的范围内，无论物体是大还是小，人眼都可以分辨出来，然而计算机要有相同的能力却很难，所以要让机器能够对物体在不同尺度下有一个统一的认知，就需要考虑图像在不同的尺度下都存在的特点。

尺度空间的获取通常使用高斯模糊来实现

包含了海森矩阵，高差分金字塔，多分辨率金字塔，DoG空间极值检测等相关知识

泰勒展开：

三、特征匹配

Brute-Force蛮力匹配、1对1的匹配、k对最佳匹配

随机抽样一致算法（Random sample consensus，RANSAC）