误差积分性能指标

误差积分性能指标：

假若要对几种过渡过程曲线作出谁是“最优”的评论，则必须首先规定最优的性能指标。这种指标与过渡过程形式代表的质量指标不同，它应是系统动态特性的一种综合性能指标，这样才能对整个过渡过程曲线的形状作评价。一般采用误差函数的积分形式表示。下面介绍其中四种常用的形式。

假定控制系统的希望输出与实际输出分别为r(t)与c(t)，则定义误差e(t)=r(t)-c(t)。

1. 绝对误差积分指标（IAE）在图形上也就是偏差面积积分。这种指标，对出现在设定值附近的偏差面积与出现在远离设定值的偏差面积是同等对待的。而平方误差指标，却对同一偏差面积由于离设定值远近不同引起的目标值J是不一样的:对远离者目标值J要大些，对临近者要小些。所以说，ISE相对于IAE而言，前者对大偏差敏感。若用ISE指标来调整控制器参数，则所得到的过渡过程不会出现大偏差，当然，其他的指标将会有所下降。
2. 时间乘绝对误差积分指标（ITAE），实质上是把偏差面积用时间来加权。同样的偏差积分面积，由于在过渡过程中出现时间的先后不同，器目标值J是不同的。出现的时间越迟，目标值J越大；出现的越早，J值越小。所以说，IATE指标对初始偏差不敏感，而对后期偏差非常敏感。若用IATE指标来调整控制器参数，其过渡过程的初始偏差较大，随着时间的推移，偏差将很快降低。这表明，它的阶跃响应曲线将会出现较大的超调量，但过渡时间较短。
3. 时间乘平方误差积分指标（ITSE）兼有ISE指标和ITAE指标的特点，用它来调整控制器参数，可以得到比较理想的结果。