立创开发板入门ESP32C3第五课地磁传感器 I2C驱动

funsion

已于 2025-01-20 18:50:11 修改

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分类专栏：单片机中文编程 c 文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2025-01-13 21:13:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/funsion/article/details/145123222

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传感器介绍

开发板上的地磁传感器型号是QMC5883L，它也是使用I2C与ESP32通信，I2C地址为0x0D。本例程，我们使用地磁传感器QMC5883L计算方位角，最终，把开发板放平到桌子上，旋转开发板一周，输出0~359°的数值到串口终端。

我们需要在main中新建qmc5883l.h、qmc5883l.c两个文件。myi2c.c、myi2c.h沿用第三课里的，CMakeLists.txt里会自动添加。
main文件夹里的CMakeLists.txt

idf_component_register(SRCS "qmc5883l.c" "azimuth_main.c" "qmi8658c.c" "gxhtc3.c" "myi2c.c"  "qmi8658c.h" "gxhtc3.h" "myi2c.h"
                    INCLUDE_DIRS "")

3. 项目文件夹里的CMakeLists.txt，其中的project(azimuth) #地磁传感器，换了一下。
4. 并将main文件夹里的main.c，改名成为azimuth_main.

#以下样板行必须在您的项目中
#CMakeList 在这个确切的顺序 cmake 工作正常
#cmke版本说明，
#包含cmake的具体地址
#项目名称，通常只需要改这个。
cmake_minimum_required(VERSION 3.16)

include($ENV{IDF_PATH}/tools/cmake/project.cmake)
project(azimuth) #地磁传感器

接下来开始qmc5883.h的编写（搬运加更改）

pragma once 运行一次以防重复包含。
需要用到整数类型头文件<stdint.h>。
查资料得QMC5883L的I2C地址为0x0D，
定义QMC5883L寄存器地址，
定义QMC5883L数据结构体，
初始化QMC5883L，
获取QMC5883L的角度

#pragma once                                   // 防止头文件被重复包含

#include <stdint.h>                            // 包含整数类型的头文件

#define  QMC5883L传感器地址    0x0D          // 定义QMC5883L传感器的I2C地址

enum qmc5883l_reg                              // 定义qmc5883l寄存器地址
{
    QMC5883L_X坐标低,
    QMC5883L_X坐标高,
    QMC5883L_Y坐标低,
    QMC5883L_Y坐标高,
    QMC5883L_Z坐标低,
    QMC5883L_Z坐标高,
    QMC5883L_状态,
    QMC5883L_T坐标低,
    QMC5883L_T坐标高,
    QMC5883L控制1,
    QMC5883L控制2,
    QMC5883L采样率,
    QMC5883L芯片ID = 13
};

typedef struct{                                 // 定义QMC5883L数据结构体
    int16_t x轴;
	int16_t y轴;
	int16_t z轴;
    float   方位角;
}t_sQMC5883L;                           

void qmc5883l_init(void);                       // 初始化QMC5883L传感器
void qmc5883l_read_xyz(t_sQMC5883L *p);         // 读取QMC5883L传感器的XYZ轴数据
void qmc5883l_fetch_azimuth(t_sQMC5883L *p);    // 计算QMC5883L传感器的方位角

接下来开始qmc5883L.c的编写（搬运加更改）

先是包含的头文件，不按先后分别为qmc5883L.h，driver/i2c.h，esp_log.h, myi2c.h, freertos/FreeRTOS.h, freertos/task.h, math.h。
建标签qmc5883L的变量
定义QMC5883L的寄存器地址
写一个字节到QMC5883L寄存器的函数
初始化 QMC5883L传感器的函数
读取QMC5883L的XYZ轴数据
计算QMC5883L的方位角

#include "qmc5883l.h"               // 包含qmc5883l的头文件
#include "driver/i2c.h"             // 包含I2C驱动的头文件
#include "esp_log.h"                // 包含esp日志输出的头文件
#include "myi2c.h"                  // 包含自定义的I2C驱动的头文件
#include "freertos/FreeRTOS.h"      // 包含FreeRTOS的头文件
#include "freertos/task.h"          // 包含FreeRTOS任务相关的头文件
#include <math.h>                   // 包含数学库的头文件

static const char *标签 = "QMC5883L";    // 定义日志标签
// 定义QMC5883L的寄存器地址
esp_err_t qmc5883L_register_read(uint8_t 寄存器地址, uint8_t *数据, size_t 长度)
{
    return i2c_master_write_read_device(I2C主端口, QMC5883L传感器地址,  &寄存器地址, 1, 数据, 长度, I2C自动超时 / portTICK_PERIOD_MS);
}
// 写一个字节到QMC5883L的寄存器
esp_err_t qmc5883L_register_write_byte(uint8_t 寄存器地址, uint8_t 数据)
{
    uint8_t write_buf[2] = {寄存器地址, 数据};

    return i2c_master_write_to_device(I2C主端口, QMC5883L传感器地址, write_buf, sizeof(write_buf), I2C自动超时 / portTICK_PERIOD_MS);
}

// 初始化QMC5883L
void qmc5883l_init(void)
{
    uint8_t id = 0;

    while (id != 0xff)  // 确定ID号是否正确
    {
        qmc5883L_register_read(QMC5883L芯片ID, &id ,1);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
    ESP_LOGI(标签, "QMC5883L OK!");
    qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L控制2, 0x80); // 复位芯片 
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L控制1, 0x05); //Continuous模式 50Hz 
    qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L控制2, 0x00); 
    qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L采样率, 0x01);   // 100Hz 采样率
}

// 读取QMC5883L的XYZ轴数据
void qmc5883l_read_xyz(t_sQMC5883L *p)
{
    uint8_t 状态, 数据就绪=0;
    int16_t mag_reg[3];

    qmc5883L_register_read(QMC5883L_状态, &状态, 1); // 读状态寄存器 

    if (状态 & 0x01)
    {
        数据就绪 = 1;
    }
    if (数据就绪 == 1)
    {
        数据就绪 = 0;
        qmc5883L_register_read(QMC5883L_X坐标低, (uint8_t *)mag_reg, 6);

        p->x轴 = mag_reg[0];      // 读取X轴数据
        p->y轴 = mag_reg[1];      // 读取Y轴数据
        p->z轴 = mag_reg[2];      // 读取Z轴数据
        //p->方位角 = (float)atan2(p->y轴, p->x轴) * 180.0 / 3.1415926 + 180.0;
    }
}

// 计算QMC5883L的方位角
void qmc5883l_fetch_azimuth(t_sQMC5883L *p)
{
    qmc5883l_read_xyz(p);

    p->方位角 = (float)atan2(p->y轴, p->x轴) * 180.0 / 3.1415926 + 180.0;
}