ZooKeeper学习笔记(1)入门

概述

Zookeeper是一个开源的分布式的,为分布式应用提供协调服务的Apache项目

Zookeeper工作机制:ZK从设计模式角度中理解,是一个基于观察者模式设计的分布式服务管理框架,它负责存储和管理大家都关心的数据,然后接收观察者的注册,一旦这些数据的状态发生变化,ZK就将负责通知已经在ZK上注册的观察者做出相应反应。其核心就是文件系统+通知机制

特点

在这里插入图片描述

  • zookeeper一个领导者(Leader),多个跟随者(Follower)组成的集群
  • 集群中只要有半数以上的节点存活,zookeeper集群就能正常服务
  • 全局数据一致:每个server保存一份相同的数据副本,Client无论连接到那个server数据都是一致的
  • 更新请求顺序进行,来自同一Client的请求按其发送顺序依次执行
  • 数据更新原子性,依次数据更新要么成功,要么失败
  • 实时性,在一定时间范围内,Client能读到最新的数据

数据结构

Zookeeper数据模型的结构与unix文件系统很类似,整体上可以看作是一棵树,每个节点称作一个ZNode。每一个ZNode默认能够存储1MB的数据,每个ZNode都可以通过其路径唯一标识。
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应用场景

提供的服务包括:统一命名服务、统一配置管理、统一集群管理、服务器节点动态上下线、软负载均衡等。

  • 统一命名服务:分布式环境下,对应用、服务进行统一命名,便于识别
  • 统一配置管理:在分布式环境中,一般要求一个集群中,所有节点的配置信息是一致的,对配置信息进行修改后,希望可以快速同步到各个节点上,我们可以将配置信息写到zk的一个节点上,其余客户端统一监听这个节点,进行配置文件的同步。保持配置文件一致。
  • 统一集群管理:将分布式环境中每个节点的信息写入ZK的一个ZNode,监听这个ZNode可获取它的实时状态变化。
  • 服务器节点动态上下线:服务器注册到ZK中,客户端可以通过监听ZK了解服务器的运行状态,一旦服务器出现问题,客户端可以直接请求其他服务器。
  • 软负载均衡:在ZK中记录每台服务器的访问数,让访问数最少的服务器去处理最新的客户端请求。

下载

最新版本:apache-zookeeper-3.5.8-bin.tar.gz

也可以访问以下地址下载需要的版本:https://downloads.apache.org/zookeeper/

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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