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原创 Matlab 符号运算 机器人正运动学DH 代公式

通常算DH的时候需要先列DH参数表，再依次依据公式求T01，T12，T23，然后T03=T01*T12*T23但是这最后一步T03=T01*T12*T23 非常麻烦，代公式容易代错，算4*4的矩阵相乘也非常容易算错，幸好matlab具有符号运算功能可以在B站搜索 Matlab公式推导 会有很多教授相关函数的视频照视频重点学习syms,subs,simplify函数也可以直接搜matlab官网函数的用法以这道题为例，求末端坐标系3相对于坐标系0的描述T03=T01*T12...