Matlab 符号运算 机器人正运动学DH 代公式
通常算DH的时候需要先列DH参数表,再依次依据公式求T01,T12,T23,然后T03=T01*T12*T23
但是这最后一步T03=T01*T12*T23 非常麻烦,代公式容易代错,算4*4的矩阵相乘也非常容易算错,幸好matlab具有符号运算功能
可以在B站搜索 Matlab公式推导 会有很多教授相关函数的视频
照视频重点学习syms,subs,simplify函数
也可以直接搜matlab官网函数的用法
以这道题为例,求末端坐标系3相对于坐标系0的描述
T03=T01*T12...
原创
2022-03-31 22:02:52 ·
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