人形机器人 - 灵巧手:从仿生设计到智能控制技术全景解析

一、技术架构与核心模块

灵巧手技术体系围绕仿生结构设计-高密度驱动-多模态感知-实时控制四大维度构建，形成闭环技术生态。

1. 仿生机械系统

• 运动学建模：

  • 采用D-H参数法建立手指运动链，典型配置为3指×3关节（MP/PM/DIP）+掌腕关节，总自由度9-15个。

  • 柔性关节设计（如DLR-HIT II手的串联弹性驱动器SEA）实现30Nm碰撞容差，刚度可调范围10^3倍。

• 传动技术对比：

  类型	效率	定位精度	负载能力	代表产品
  腱绳传动	85%	±0.1mm	<30N	Shadow Hand
  连杆传动	92%	±0.5mm	50-100N	因时机器人RH56BF
  磁流变流体传动	75%*	±0.02mm*	5N*