Ethercat
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最美的愿望一定最疯狂
总有人间一两风,填我十万八千梦
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Ethercat学习-SOEM主站源码解析(DC部分)
在SOEM中,与DC相关的文件是ethercatdc.c、ethercatdc.h。在这里面主要用到的是ecx_configdc、ecx_dcsync0、ecx_dcsync01、ecx_porttime、ecx_prevport、ecx_parentport。原创 2024-08-12 23:26:36 · 920 阅读 · 0 评论 -
Ethercat学习-从站FOE固件更新(QT上位机)
FOE协议与下位机程序实现过程之前文章有提到,这里不做介绍了。这里主要介绍1、QT上位机通过FOE读写下位机的数据;2、QT上位机读写ESC的EEPROM。SOEM源码中和foe相关的文件为ethercatfoe.c、ethercatfoe.h。主要包含了下面三个函数。原创 2023-05-30 22:24:55 · 2423 阅读 · 5 评论 -
Ethercat学习-从站FOE固件更新(TwinCAT主站)
FOE(File Access over Ethercat),用于节点之间的文件传输。协议类似于TFTP协议,感觉和TFTP协议没有太大的区别,只是一个是UDP传输,一个是Ethercat传输。从机在通过FOE进行固件更新的时候,作为服务端,主机作为客户端,有主机发起固件的上传和下载。原创 2023-04-11 23:20:45 · 4166 阅读 · 17 评论 -
Ethercat学习-QT添加SOEM主站
QT版本5.14.2VS版本2017系统Win10。原创 2023-04-13 22:49:38 · 2745 阅读 · 24 评论 -
Ethercat学习-从站源码解析(ECAT_Main)
SWAPWORD用于带大小端的转换,ESC是小端芯片,如果从机的MCU是大端的话需要进行转换,这里用的小端的MCU,所以SWAPWORD没什么作用。bEcatWaitForAlControlRes是在safeop转换OP的时候标记未TRUE的,AL_ControlRes主要是判断OP条件是否满足,当条件满足后会将从站状态改变为OP,并标记bEcatWaitForAlControlRes为FALSE。在MBX_Main中,获取sMbxReceiveQueue中的数据,包括COE的SDO和FOE。原创 2023-06-07 23:22:09 · 3331 阅读 · 15 评论 -
Ethercat学习-从站源码移植
移植平台GD32F450,从站芯片AX58100,从站源码版本V5.12。原创 2023-03-29 22:43:46 · 4297 阅读 · 12 评论 -
Ethercat学习-从站源码生成
移植平台GD32F450,从站芯片AX58100,EtherCAT Slave Stack Code Tool (SSC) V5.12 注意:如果安装了SSC5.11,还可以正常安装SSC5.12,如果安装了SSC5.12的话,想再装SSC5.11,需要先将5.12卸载干净,暂时还没找到卸载SSC的方式。原创 2023-03-29 22:38:40 · 7029 阅读 · 31 评论 -
Ethercat学习-GD32以太网学习
GD32F4系列以太网模块包含10/100Mbps以太网MAC,数据的收发都通过DMA进行操作,支持MII(媒体独立接口)与RMII(简化的媒体独立接口)两种与物理层(PHY)通讯的标准接口。 以太网需要外接一个PHY(以太网芯片)才可以进行通信。与PHY连接的方式有两种,一种是通过MII直接连接,将MII接口化简为RMII接口,然后再与PHY进行连接。另外与PHY相连的还有一个SMI接口(站点管理接口)用于配置和管理PHY芯片。原创 2023-03-10 21:47:21 · 4318 阅读 · 0 评论 -
Ethercat学习-电机调试问题总结
主站硬件:STM32F405+LAN8720A主站软件:SOEM。原创 2023-03-10 21:41:44 · 4853 阅读 · 30 评论