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RSS订阅转载 linux下 /usr/bin/ld: 找不到 -ldhnetsdk的解决方法
发现系统上报这个错误：/usr/bin/ld: 找不到 -ldhnetsdk经过仔细的定位，终于解决了，这里把思路梳理一下，做个总结。1）找到本地的libGL.so文件路径 ，在终端执行：locatelibdhnetsdk.so 命令；/usr/local/ahuasdk/libdhnetsdk.so2）建立链接：sudo ln -s /usr/local/ahuasdk/libdhnetsdk.so /usr/lib/libdhnetsdk.so然后再来编译，结果没有报错...
2020-06-05 14:44:09
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转载 Ubuntu 16.04, 卸载&安装 Eigen
1.卸载Eigensudo apt-get install libeigen3-dev 安装版本是最新的，我要跑一个Demo需要的版本是3.1.0，所以用sudo updatedb locate eigen3 得到eigen库的位置sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/do...
2018-11-11 11:09:06
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转载 Ubuntu16.04 上openCV的卸载
首先进入有安装路径配置文件install_manifest.txt（是关于opencv配置的路径），我的是在home目录下的opencv：cd /home/hy/opencv/buildmake uninstall//卸载掉配置路径中的文件sudo rm -r build//删除build文件//删除掉环境中有关的其余包sudo rm -r /usr/local/include/op...
2018-08-28 11:26:53
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转载 [转] Ubuntu16.04下安装OpenCV3.2.0
转自: https://www.cnblogs.com/arkenstone/p/6490017.htmlopencv基本上是搞CV必备套件之一了，支持的语言也非常多，但是安装起来有点麻烦（如果是在conda下安装的话则可以用conda install -c menpo opencv3=3.2.0）。需要注意的是，pip可以安装的opencv-python安装并不依赖opencv，只是封装了o...
2018-08-28 10:24:55
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转载 Particle Filter Tutorial 粒子滤波：从推导到应用（二）
二、蒙特卡洛采样假设我们能从一个目标概率分布p(x)中采样到一系列的样本（粒子），（至于怎么生成服从p(x)分布的样本，这个问题先放一放），那么就能利用这些样本去估计这个分布的某些函数的期望值。譬如： 上面的式子其实都是计算期望的问题，只是被积分的函数不同。蒙特卡洛采样的思想就是用平均值来代替积分，求期望：
2016-01-26 10:44:39
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转载 Particle Filter Tutorial 粒子滤波：从推导到应用（一）
前言： 博主在自主学习粒子滤波的过程中，看了很多文献或博客，不知道是看文献时粗心大意还是悟性太低，看着那么多公式，总是无法把握住粒子滤波的思路，也无法将理论和实践对应起来。比如：理论推导过程中那么多概率公式，概率怎么和系统的状态变量对应上了？状态粒子是怎么一步步采样出来的，为什么程序里面都是直接用状态方程来计算？粒子的权重是怎么来的？经过一段时间的理解，总算理清了它的脉络。同时也
2016-01-26 09:26:14
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转载 Using ROS Navigation Package 实现导航（二）
上一期主要是将如何将navigation 在不同的硬件平台上跑起来,主要讨论的是软硬件接口与配置, 这一期主要着眼点在于通过主要算法原理讲解与参数解析,希望能彻底把一些应用上的问题讲清楚. 从移动机器人学的角度来看, ROS navigation package:两层规划模型global && local planner , costmap_2d 统一 环境表示模型, mo
2016-01-22 10:47:04
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转载 Using ROS Navigation Package 实现导航
这个攻略是为一些有自己的硬件平台，想快速上手ROS navigaion的同学（老师 etc。。）准备的，并且假设大家已经对ROS的基本概念（进程间通讯topic service 数据类型 msg）有了基本的了解，有基本的C++/python编程技术，有基本的移动机器人技术概念。我的攻略与yuanbo she前辈的exbot_xi平台介绍有些不同，我将着眼与更深一层的讲解，期望大家能针对不同的硬件平
2016-01-22 10:44:19
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转载 视觉SLAM研究点介绍
1. 前言 读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境"了。在第三篇中，我们要谈谈SLAM中的各个研究点，为研究生们（应该是博客的多数读者吧）作一个提纲挈领的摘要。然后
2016-01-14 10:05:36
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转载 图优化理论与g2o的使用
1 前言以及回顾 各位朋友，自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度，更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库。因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意。 在开始本篇文章正文以前，我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法。至于SLAM更基础的内容，例如SLAM是什么东西等等，请参见上一
2016-01-06 11:14:58
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转载 lie group and computer vision : 李群、李代数在计算机视觉中的应用
在多视角几何中，特别是在一些恢复相机运动轨迹的模型中，我们需要将相机的旋转和平移表示出来。通常情况下，我们都是在欧几里得空间中用R和t来进行相应的运算得到相机轨迹。然而，在很多论文中，作者们却喜欢用Lie algebrase(3)、so(3) 以及 Lie group SE(3)、SO(3) 之类的表示。紧接着，出现了很多术语，比如twist, tangent space，也出现了一些运算，比如e
2016-01-05 10:37:34
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转载 graph slam tutorial : g2o 的使用
g2o全称general graph optimization，是一个用来优化非线性误差函数的c++框架。如果阅读了前几篇graph slam tutorial的博客，再去读《g2o：a general framework for(hyper) graph optimization》这篇论文将变得轻松随意。读完论文以后，再看看github里面g2o example的例程就能上手g2o了。
2016-01-05 08:53:12
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转载 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(二)
这部分主要是通过对第一部分中提到的匀加速小车模型进行位移预测。先来看看状态方程能建立准确的时候，状态方程见第一部分分割线以后内容，小车做匀加速运动的位移的预测仿真如下。[plain] view plaincopyclc clear all close all % 初始化参数 delta_t=0.1;
2016-01-04 20:35:29
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转载 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)
前言 卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。 本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的数学推导。第二部分，通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型，并直观
2016-01-04 20:33:23
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转载 graph slam tutorial ：从推导到应用3
为了更好地理解graph based slam的过程，本文以二维平面的激光SLAM为例子，先简单介绍如何根据传感器信息构建图，即图优化的前端（front-end）。然后再针对上篇博客的疑问，结合matlab程序，分析图优化的后端（back-end）。 对于二维平面的激光SLAM，数据包括两部分，odometry和laser range data，所以构图过程如下：当机器
2016-01-04 20:29:19
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转载 graph slam tutorial ：从推导到应用２
在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次，对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后，如何调整机器人位姿使误差最下。因此，本文主要涉及的是图优化的后端（back-end）。 我们已经知道图优化问题转变成了一个最小二乘问题。根据上篇博客最后一个例子，求机器人SLAM过程中最优轨迹可以表示成求解机器人位姿
2015-12-28 16:47:48
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转载 graph slam tutorial : 从推导到应用1
前言 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿，然而这类传感器有累计误差，所以再将每个粒子的激光传感
2015-12-28 16:46:20
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转载 PCL KinFusion配置 三维重建
为了以后尝试备份。。整整5天，为了弄个三维重建的源代码，整了好几天。真尼玛郁闷。为了让以后有用到的少走一些弯路，同时也为了让自己记住这次的艰难，记录一下。首先说一下我的环境是：操作系统：windows7 32位编译环境：vs2010源代码：PCL1.6下面提供几个下载地址，当时为了源代码费了很大的劲，因为我找到几篇博客原来给的网址不能用
2015-12-28 16:40:11
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转载 Kalman(卡尔曼)滤波器的理解
1．简介(Brief Introduction)在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1
2015-12-09 11:14:09
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转载 PCL库尝试
本次试验的目的是利用PCL库来重建地形点云数据，并进行显示。总体流程是1）把DEM数据导入PCL的数据格式.pcd文件中；2）进行法向量估计；3）重建曲面；4）三维显示。 1）写入pcd文件 首先打开C:\Program Files\PCL1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources 下面的pcd_write工程，对立面的程序进行修改，把D
2015-12-08 16:49:51
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转载 std::array介绍
template class array;Array classArrays are fixed-size sequence containers: they hold a specific number of elements ordered in a strict linear sequence.Internally, an array does not keep a
2015-12-08 16:44:48
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转载 视觉SLAM漫谈
转自：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html?utm_source=tuicool&utm_medium=referral1. 前言开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原
2015-12-08 16:39:39
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转载 C++ std::vector介绍
vector是C++标准模板库中的部分内容，它是一个多功能的，能够操作多种数据结构和算法的模板类和函数库。vector之所以被认为是一个容器，是因为它能够像容器一样存放各种类型的对象，简单地说，vector是一个能够存放任意类型的动态数组，能够增加和压缩数据。为了可以使用vector，必须在你的头文件中包含下面的代码：#include vector属于std命名域的，因此需要通过命名限
2015-12-04 12:11:06
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转载 eigen与matlab对应函数列表
// A simple quickref for Eigen. Add anything that's missing.// Main author: Keir Mierle#include Matrix A; // Fixed rows and cols. Same as Matrix3d.Matrix B; // Fixed rows,
2015-12-03 09:01:10
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转载 slam数据集整合
根据大家的要求，在此整合一下常用的几个数据集。我平时话太啰嗦了，这里就简单一些。（为啥编辑器的分隔线都这么萌）1. Tum数据集这个大家用的人都知道，RGB-D数据集，有很多个sequence，自带Ground-truth轨迹与测量误差的脚本（python写的，还有一些有用的函数）。有一些很简单(xyz, 360系列)，但也有的很难(各个slam场景)。由于它的目标场景是机
2015-12-02 15:24:54
9419
转载 推荐一些用CRF做图像语义分割的资源
首先是code，以前找了很多，但发现比较好用的有： 1.Matlab版的UGM：http://www.di.ens.fr/~mschmidt/Software/UGM.html，可实现crf的inference和learning，作者MarkSchmidt，写了很多实用的工具箱。 2.C++版的gco-v3.0：http://vision.csd.uwo.ca/code/，用于求解
2015-12-02 15:16:10
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转载 JabRef中文手册
(这里有介绍Jabref的视频：http://www.eng.auburn.edu/~reevesj/Classes/ELEC6970-latex/jabref/jabref/jabref.html。感兴趣的可以看看)1、序言忽然萌发翻译和编写JabRef中文手册的想法，因为自己感觉这软件非常不错而目前又找不到详细的中文手册，而且远在异国他乡，杂事少闲暇多。但是能不能坚持写完就得看
2015-12-02 14:34:06
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转载 C++ 11 Lambda表达式、auto、function、bind、final、override
接触了cocos2dx 3.0，就必须得看C++ 11了。有分享过帖子：【转帖】漫话C++0x(四) —- function, bind和lambda。其实最后的Lambda没太怎么看懂。看不懂没关系，会用就行。可惜是连用都要思考半天。其实，查找根源是定义没有搞明白。以后买东西，用之前，先看说明书才是必要的。---------------------------------开始正文
2015-12-02 10:55:00
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转载 Opencv——新版本2.4.2简介&FREAK和ORB特征描述子效果对比features2d
OpenCV 2.4.2简介OpenCV从未放慢自己前进的步法，就在7月4日，最新版的2.4.2又放出来了。与之同时放出的还有两个网站http://opencv.org/和http://answers.opencv.org，前者作为一个正式的全新的官方用户网站，简单浏览了一下，应该是一个对应之前维基百科上的那个网站，是一个介绍性的新闻网站，对开发者的意义可能不是太大；后面这个网站就厉害了，
2015-12-02 10:18:45
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转载 OpenCV的ORB特征提取算法
看到OpenCV2.3.1里面ORB特征提取算法也在里面了，套用给的SURF特征例子程序改为ORB特征一直提示错误，类型不匹配神马的，由于没有找到示例程序，只能自己找答案。（ORB特征论文：ORB： an efficient alternative to SIFT or SURF.点击下载论文）经过查找发现：描述符数据类型有是float的，比如说SIFT，SURF描述符，还有是ucha
2015-12-02 10:16:22
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转载 Win7系统下利用U盘安装Ubuntu_12.04实现双系统教程
目前网上流传的关于Linux 系统的安装教程可是说是五彩缤纷,之前想采用硬盘安装方式，由于配置问题未能正确安装，现研究了下U盘安装，根据互联网上的一些资料及自己的总结，在Windows7 系统下采用U盘安装安装Ubuntu 12.04，并引导成为Windows7 和Ubuntu 12.04 双系统。Ubuntu 12.04在线体验：http://www.ubuntu.com/tour/zh-C
2015-12-02 10:15:29
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原创 配置pcl的时候，boost库找不到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/
ls libboost_*发现缺少文件，才做如下：sudo apt-get install libboost-all-dev
2015-12-01 20:04:07
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转载 安装rgbd slam v2时，部分问题
rgdb slam v2在后面的版本都支持不太好的样子需要改一部分命令才能顺利安装下去catkin_make出现的错误：（1）SiftGPU cannot be compiled. Returnd 2。 解决方法：将cmakelist.txt里的set(USE_SIFT_GPU 1)改为set(USE_SIFT_GPU 0)。（2）/tmp/ccJWleRv.s:7191: E
2015-12-01 19:56:40
502
转载 Mahalanobis距离
【转】关于Mahalanobis距离的笔记Mahalanobis距离是用来度量一个点P和一个分布D之间的距离，它是衡量点P与分布D的均值之间存在多少个标准差的一个多维泛化版本。如果P就位于分布D的均值处，则该距离为0；该距离随着P的偏离均值开始逐步增大。由印度统计学家马哈拉诺比斯（P. C. Mahalanobis）提出的，表示数据的协方差距离。它是一种
2015-12-01 14:14:31
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转载 Linux下Opencv的安装及配置使用
一、安装1 安装cmake及一些依赖库sudo apt-get install cmakesudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev2
2015-11-30 14:39:15
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转载 Linux下安装Matlab2014及破解
最近由于项目需要，需要在ubuntu下安装Matlab，具体操作如下：1 从http://pan.baidu.com/s/1o6qKdxo#path=%252Fmatlab 下载Matlab2014的Linux版本及破解文件2 下载完成后将iso文件挂载到Linuxsudo mkdir /media/matlabmount -o loop [
2015-11-30 14:38:10
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转载 学习ROS笔记之TF——learning tf(二)
1，add a frame (C++)tf builds up a tree structure of frames; it does not allow a closed loop in the frame structure. This means that a frame only has one single parent, but it can have multiple chi
2015-11-27 15:35:26
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转载 学习ROS笔记之TF——learning tf(一)
1,tf官网学习，第一部分为learning tf http://wiki.ros.org/tf/Tutorials2,首先学习introduction to tf http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf注意运行$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.
2015-11-27 15:34:11
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原创 杰青、长江、973、青年973、优青、青千
973首席 一般是至少是杰青，有时还是院士杰青 全国200人，包括教育部、中科院、农科院、水利部、医院等等长江 限于教育部，没有杰青难青年973首席 每年20项目拔尖人才 每年200 青千可评优青 每年400 青千可评青千
2015-11-26 20:39:58
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