CoreMotion可以测到的各种值

1,CMAccelerometerData

实际包含一个结构体acceleration(类型：CMAcceleration)，提供三轴加速度值，如下所示：

typedef struct {

double x;

double y;

double z;

} CMAcceleration;

// A structure containing 3-axis acceleration data.

2,CMGyroData

实际包含一个结构体rotationRate(类型：CMRotationRate)，提供三轴角速度值，如下所示：

typedef struct {

double x;

double y;

double z;

} CMRotationRate;

// A structure containing 3-axis rotation rate data.

3,CMMagnetometerData

实际包含一个结构体magneticField(类型：CMMagneticField)，提供三轴磁力值，如下所示：

typedef struct {

   double x;

   double y;

   double z;

} CMMagneticField;

// A structure containing 3-axis magnetometer data.

4,CMDeviceMotion

包含下面四种数据：

（1）attitude(类型：CMAttitude)

// Returns the attitude of the device.

（2）rotationRate(类型：CMRotationRate)

// Returns the rotation rate of the device for devices with a gyro.

（3）gravity(类型：CMAcceleration)

// Returns the gravity vector expressed in the device's reference frame. Note that the total acceleration of the device is equal to gravity plus userAcceleration.

（4）userAcceleration(类型：CMAcceleration)

// Returns the acceleration that the user is giving to the device. Note that the total acceleration of the device is equal to gravity plus userAcceleration.

总结：

第1类数据：CMAccelerometerData应该是设备总的加速度数据

第2类数据：CMGyroData 设备的三轴角速度数据

第3类数据：CMMagnetometerData设备的三轴磁力数据

第4类数据：CMDeviceMotion 比较特殊：1，重复提供了角速度数据（旋转速率，即陀螺仪的输出）；2，把设备总的加速度数据进行了分离（即原始加速度是后面两个的叠加），分离出单纯的重力加速度数据（即重力加速度矢量在当前设备的参考坐标系中的表达，开发中不再需要通过滤波来提取这个信息）和用户加速度数据（不再需要滤波，但根据程序需求而加的滤波算法可以保留）；3，提供了设备姿势数据，用于判断手机在当前空间的位置和姿势。