BLDC学习之旅

硬件接法 三三导通

目前状态  √代表完成，* 代表硬件接法无法实现，X 代表未完成

1.六步换向，方波开环控制（定时器换向）√

2.有感方波闭环（霍尔反馈位置换向）√

3.有感方波速度闭环（速度控制，转速检测）√

4.有感方波速度与电流闭环（速度控制，转向控制，堵转检测）√

5.无感方波控制（采用硬件电压比较器） *

6.无感方波速度闭环  *

7.有感FOC （霍尔反馈电角度）√

8.无感FOC （采用观测器）x

下面只记录关键点

下面用A - B - C   代表U - V - W

标准6步换向，再次说明，硬件采用三三导通连接方式

第一步

//A * B- C+

第二步

//A+ B -C*

第三步

//A+ B* C-

第四步

//A* B+ C+

第五步

//A_B+C*

第六步

//A- B* C+ 

然后单片机仿真单步运行，正常霍尔传感器在每一步会输出不同的电平，做成表格

芯片使用经典stm32f103

在配置cubeMX 有几个通用做法

定时器1用于输出pwm，通道4用于触发事件，通过注入方式采集电流

定时器2用于基本开环6步换向

定时器3用于触发事件序列采集其他adc

定时器4用于读取霍尔传感器

adc序列通道采样使用DMA ,定时器3触发

注入通道用定时器1通道4触发

串口打印也使用dma

至此，所有的驱动和采集都由硬件去完成，后续做foc算法时，不会占用太多cpu资源

后续将硬件改为两两导通，实现上面的所有功能后，会做统一整理，开源