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轨迹规划
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ElenHuo
脑淤血攻城狮,参加过2次全国机器人大赛。
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连续轨迹控制(CP)
1. 连续轨迹控制概念工业机器人的运动控制方式可以分为点到点控制(PTP)与连续轨迹规划控制(CP)1。如下图所示。PTP控制下,始末速度为0,期间可以有各种的速度规划方式。CP控制下,中间点的速度不为0,连贯运动,通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法。2. 速度前瞻速度前瞻需要考虑:前向速度限制转角速度限制回溯速度限制最大速度限制轮廓误差速度限制(选用)2.1 前向速度限制如图所示,设线段iii的起始速度为Vi−1V_{i-1}原创 2020-10-19 12:35:43 · 6840 阅读 · 0 评论 -
智能车圆弧轨迹规划
圆弧轨迹速度梯形轨迹规划1. 点到点轨迹规划简介点到点轨迹规划是让机器人(如机械臂、智能车)在规定时间TTT内完成一段轨迹(如直线、曲线)。轨迹规划跟路径规划概念不同,轨迹规划是对时间TTT做规划,也映射到了速度、加速度、加加速度等。路径规划只是规划一条路径,起点到目标点,对时间不做要求,但是对路径的平滑度、距离最短、能量最少、甚至是时间最优(以某个速度完成这段路径)。他们最大的差异在于是否对时间TTT做规划PTP(Point to Point,点到点)轨迹规划是已知起点θstart运动到终点θend原创 2020-09-12 18:13:09 · 2157 阅读 · 0 评论