Ubuntu 20.04 Docker运行南大ICS2024实验环境

最新推荐文章于 2024-10-16 17:58:24 发布

hhhh明

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文章标签： docker 容器 ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/gengmingqi/article/details/142186659

版权

由于本机使用的Ubuntu 20.04双系统但是实验环境要求使用22.04，由于不想在Windows下开虚拟机，遂尝试用Docker运行22.04.

Docker镜像选用的是：osrf/ros:humble-desktop-full-jammy ，可能有一些桌面环境显示的库，这个实验是需要桌面环境的，但是这个镜像里面没有完整的桌面环境。

PA0顺利搭建完毕，开始尝试PA1小游戏，正常编译通过，运行时卡死，然后有一个灰屏界面，一直没有视频加载出来

问题1

ALSA lib confmisc.c:855:(parse_card) cannot find card '0'
ALSA lib conf.c:5178:(_snd_config_evaluate) function snd_func_card_inum returned error: No such file or directory
ALSA lib confmisc.c:422:(snd_func_concat) error evaluating strings
ALSA lib conf.c:5178:(_snd_config_evaluate) function snd_func_conca

搜索发现ALSA 是高级Linux声音架构，结合搜索结果和Docker特殊环境，我猜测Docker是Docker配置的问题。

感谢：ubuntu docker 调用宿主机声卡(alsa)_ubuntu docker aplay-l 为什么包含蓝牙耳机-CSDN博客

解决

我通过重新run一个容器，安装驱动（上面老哥的方案我只搞到这3步，导致后面还是有问题），实现Docker直接使用主机的音频设备，然后解决了这些的问题

问题2

上面报错没有了，但是有新的ALSA：

ALSA lib pcm_dmix.c:1032:(snd_pcm_dmix_open) unable to open slave

这个slave是子设备，应该是无法打开音频子设备

解决

感谢：https://github.com/Uberi/speech_recognition/issues/526

其中提到

The problem is related to the alsa.conf.
Go to /usr/share/alsa/alsa.conf
then comment lines with unknown PCM cards e.g. cards.pcm.rear:

我比较了一下Docker容器里的/usr/share/alsa/alsa.conf和本机里的/usr/share/alsa/alsa.conf文件，二者内容不一样，因为上面让Docker直接用主机的声卡，so为了一致，我把主机里的alsa.conf文件覆盖了容器里的。

成功，unable to open slave的问题成功解决。

问题3

没有报错了，但是卡在了终端输出了： Initializing video... 后，就卡死，然后有一个灰屏界面，一直没有视频加载出来。

解决

经过我在Makefile里加-g编译选项，通过调试，发现程序卡在一个死循环里。

while ((free = GetWriteSound()) == 0) break;  // wait until there is free space



/**
 * Returns the amount of free space in the audio buffer.
 */
  uint32
GetWriteSound(void)
{
#if SOUND_CONFIG != SOUND_NONE
  int count = io_read(AM_AUDIO_STATUS).count / sizeof(int16_t);
  return s_BufferSize - count;
#else
  return 0;
#endif
}

通过VSCode的变量显示，我发现里面变量free一直==0，就是声卡缓冲区一直是满的。我干脆直接用break；跳出了循环，跳出两层循环，然后运行，成功显示出页面了