SIFT(Scale-invariant feature transform)是一种检测局部特征的算法,该算法通过求一幅图中的特征点(interest points,or corner points)及其有关scale 和 orientation 的描述子得到特征并进行图像特征点匹配,获得了良好效果,详细解析如下:
算法描述
SIFT特征不只具有尺度不变性,即使改变旋转角度,图像亮度或拍摄视角,仍然能够得到好的检测效果。整个算法分为以下几个部分:
1. 构建尺度空间
这是一个初始化操作,尺度空间理论目的是模拟图像数据的多尺度特征。
高斯卷积核是实现尺度变换的唯一线性核,于是一副二维图像的尺度空间定义为:
其中 G(x,y,σ) 是尺度可变高斯函数
(x,y)是空间坐标,是尺度坐标。σ大小决定图像的平滑程度,大尺度对应图像的概貌特征,小尺度对应图像的细节特征。大的σ值对应粗糙尺度(低分辨率),反之,对应精细尺度(高分辨率)。为了有效的在尺度空间检测到稳定的关键点,提出了高斯差分尺度空间(DOG scale-space)。利用不同尺度的高斯差分核与图像卷积生成。
下图所示不同σ下图像尺度空间:
关于尺度空间的理解说明:2kσ中的2是必须的,尺度空间是连续的。在 Lowe的论文中 ,将第0层的初始尺度定为1.6(最模糊),图片的初始尺度定为0.5(最清晰). 在检测极值点前对原始图像的高斯平滑以致图像丢失高频信息,所以 Lowe 建议在建立尺度空间前首先对原始图像长宽扩展一倍,以保留原始图像信息,增加特征点数量。尺度越大图像越模糊。
图像金字塔的建立:对于一幅图像I,建立其在不同尺度(scale)的图像,也成为子八度(octave),这是为了scale-invariant,也就是在任何尺度都能够有对应的特征点,第一个子八度的scale为原图大小,后面每个octave为上一个octave降采样的结果,即原图的1/4(长宽分别减半),构成下一个子八度(高一层金字塔)。
尺度空间的所有取值,i为octave的塔数(第几个塔),s为每塔层数
由图片size决定建几个塔,每塔几层图像(S一般为3-5层)。0塔的第0层是原始图像(或你double后的图像),往上每一层是对其下一层进行Laplacian变换(高斯卷积,其中σ值渐大,例如可以是σ, k*σ, k*k*σ…),直观上看来越往上图片越模糊。塔间的图片是降采样关系,例如1塔的第0层可以由0塔的第3层down sample得到,然后进行与0塔类似的高斯卷积操作。
2. LoG近似DoG找到关键点<检测DOG尺度空间极值点>
为了寻找尺度空间的极值点,每一个采样点要和它所有的相邻点比较,看其是否比它的图像域和尺度域的相邻点大或者小。如图所示,中间的检测点和它同尺度的8个相邻点和上下相邻尺度对应的9×2个点共26个点比较,以确保在尺度空间和二维图像空间都检测到极值点。 一个点如果在DOG尺度空间本层以及上下两层的26个领域中是最大或最小值时,就认为该点是图像在该尺度下的一个特征点,如图所示。
同一组中的相邻尺度(由于k的取值关系,肯定是上下层)之间进行寻找
s=3的情况