云淡风清的博客

原创 四轴飞行器姿态解算预备知识

其实我觉得要说四轴的姿态，我们必须说几样东西。 （1）坐标系 （2）方向余弦矩阵 （3）欧拉角 （4）四元数 对上面这四样东西有了初步的理解，就可以开始看IMU的飞控解算程序了。 其实我刚刚接触四轴的时候我没明白为什么四轴里面一会来个地理坐标系，一会来个机体坐标系。搞这么多坐标系干什么用的。后来在秦永元的书里面说了，由于运动的相对性，当我们研究一个运动对象的时候我们必须指明是相对哪个坐标