STM32F103C8T6+TB6612FNG驱动未知型号步进电机调试（已完）

简介：

软件开发环境：window11pro ，STM32CubeMX,  Keil5_armv5

调试器： ST_LINK V2 

硬件：

STM32F103C8T6最小开发板一块，

未知名两相四线步进电机一个，

TB6612驱动板一个，

杜邦线若干，

LED灯珠4个。（前期测试输出信号）

结果：已经调试出四拍单步驱动，运行结果正常，只是抖动比较大。

一。电机

1.电机的理论知识

a.步距角：

控制系统发给电机一个脉冲，电机转动的角度。

b.步距角的计算：

步距角的计算方法主要取决于电机的类型和参数。对于步进电机，步距角可以通过以下公式计算：123

• 步距角=360°/每圈脉冲数。
• 步距角=360°/步进电机的步数。（步数=拍数？）

对于特定类型的电机，如五相步进电机，步距角可以通过以下公式计算：4

• 步距角=360°/步数。

对于三相异步电动机，步距角可以通过以下公式计算：5

• 步距角=360°/(电机极数×3)。

其中，每圈脉冲数、步进电机的步数和电机极数都是特定于电机的参数。此外，某些电机可能会直接在产品技术规格中提供步距角的大小，这样可以直接查阅而无需计算。

2.未知电机拆解图

pos机打印机拆下来的步进电机。

对此了解不多，如下为电机剖解图：

两块线圈中间是两块铁，具体内部结构比较复杂，和塑胶交合在一起详情如下：

分上下两层，每一层有5个突出的铁块

转子是两块圆形磁铁

经测试，这块磁铁不是一体的，环周刚好有五对磁极，与上面的五个铁片对应。

判定为双极性整步驱动

3.未知电机参数

步距角取决于电机上的磁极总数。
步距角的公式如下所示：

步距角＝360度/N，其中N＝（NPH×PH）

• NPH：每相的磁极数
• PH：相数
• N：各项的磁极总数

磁极齿数：线圈内嵌齿数5*2+外壳齿数5*2 = 20

在此我的理解齿数就是极数。根据步距角计算公式：步距角=360/（极数*运行拍数）计算该电机的步距角如下：

四拍整步的步距角：360/（20*4）=4.5

八拍半步的步距角：360/（20*8）=2.25

二。驱动板

1.电机引脚输出配置

TB6612FNG的主要引脚功能：
(1)AINl／AIN2、BIN1／BIN2、PWMA／PWMB为控制信号输入端；
(2)AO1／A02、B01／B02为2路电机控制输出端；
(3)STBY为正常工作／待机状态控制引脚；
(4)VM(3～13.5 V)和VCC(2．7～5．5 V)分别为电机驱动电压输入和逻辑电平输入端

 上图和部分文字引用了博友的：TB6612FNG模块使用说明-CSDN博客

2.驱动方式

四拍单步：

正转步序	AIN1	AIN2	BIN1	BIN2
1	1	0	0	0
2	0	1	0	0
3	0	0	1	0
4	0	0	0	1

三。电路引脚与接线

MCU	TB6612
PA1	AIN2
PA2	AIN1
PA3	BIN1
PA4	BIN2
PA5	STBY
PA6	PWMA
PA7	PWMB
3.3	VCC
GND	GND

1.TB6612引脚图

2. MCU与驱动板连线

四。STM32CubeMX工程配置

1.GPIO配置

2.sys配置

3.TIM配置

4.时钟配置

5.工程配置

五。KEIL工程代码

1.main.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tb6612.h"

#define 		LED_PIN GPIO_PIN_13

void SystemClock_Config(void);
static void LED_Init(void);

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
	LED_Init();
	STEP_MOTOR_init();
	
	int delay_time = 1;
	//STEP_MOTOR_Run(500,20,MOTOR_MODE_FORWORD, delay_time);
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */		
	
		STEP_MOTOR_Run_Step4(10,10);
		delay_time+=2;
		//STEP_MOTOR_Run(100,50,MOTOR_MODE_FORWORD, delay_time++);
		//STEP_MOTOR_Run(1,50,MOTOR_MODE_FORWORD);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,LED_PIN,GPIO_PIN_SET);    // close led	
		HAL_Delay(500);			
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,LED_PIN,GPIO_PIN_RESET);   //OPEN LED
		HAL_Delay(500);
		if(delay_time >100)
			break;
  }
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void LED_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */

  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
  /*Configure GPIO pin : PC13 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}
/* USER CODE END 4 */


#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

2.tb6612.h

#ifndef __TB6612_H__
#define __TB6612_H__


#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "stm32f1xx_hal.h"

/*
motor control pin
*/

#define 		AIN1 		GPIO_PIN_1
#define 		AIN2 		GPIO_PIN_2
#define 		BIN1 		GPIO_PIN_3
#define 		BIN2 		GPIO_PIN_4
#define			STBY		GPIO_PIN_5


#define MOTOR_MODE_FORWORD 0
#define MOTOR_MODE_REVERSE 1
#define MOTOR_MODE_BRAKE   2


void STEP_MOTOR_init(void);
void STEP_MOTOR_SetSpeed(int speed);
void STEP_MOTOR_SetMode(int mode);
void STEP_MOTOR_Step4(int step, int interval);
void STEP_MOTOR_Run(int step, int speed, int mode, int arg);
void STEP_MOTOR_Run_Step4(int steps,int interval);
void STEP_MOTOR_Stop(void);
void STEP_MOTOR_Brake(void);


void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
void Error_Handler(void);


#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

 3.tb6612.c

#include "tb6612.h"


/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
static TIM_HandleTypeDef g_htim3;
static int g_isBrake;
/* USER CODE BEGIN PV */

static TIM_OC_InitTypeDef gConfigOC = {0};


void STEP_MOTOR_init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|AIN2|BIN1|BIN2|STBY, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 */
  GPIO_InitStruct.Pin = AIN1|AIN2|BIN1|BIN2|STBY;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  //TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */	
	
  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
	
  g_htim3.Instance = TIM3;
  //g_htim3.Init.Prescaler = 16;
  g_htim3.Init.Prescaler = 8-1;
  g_htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  //g_htim3.Init.Period = 65535;
  g_htim3.Init.Period = 10-1;    //TIMx->ARR
  g_htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  g_htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&g_htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&g_htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&g_htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&g_htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	gConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  gConfigOC.Pulse = 0;
  gConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  gConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_htim3, &gConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_htim3, &gConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */	
  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&g_htim3);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,STBY,GPIO_PIN_SET);    // enable MOTOR
	g_isBrake = 0;
	
	HAL_TIM_PWM_Start(&g_htim3,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_PWM_Start(&g_htim3,TIM_CHANNEL_2);

}
void STEP_MOTOR_SetSpeed(int speed)
{
		gConfigOC.Pulse = speed;    
		if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_htim3, &gConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)//TIMx->CCR1
		{
			Error_Handler();
		}	
		if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_htim3, &gConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)//TIMx->CCR2
		{
			Error_Handler();
		}	
}
void STEP_MOTOR_SetMode(int mode)
{
	switch(mode)
	{
		case MOTOR_MODE_FORWORD:
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|BIN1, GPIO_PIN_RESET);	
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2|BIN2, GPIO_PIN_SET);
		break;
		case MOTOR_MODE_REVERSE:
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|BIN1, GPIO_PIN_SET);	
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2|BIN2, GPIO_PIN_RESET);
		break;
		case MOTOR_MODE_BRAKE:
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|AIN2|BIN1|BIN2, GPIO_PIN_SET);	
			
	}
}
//四拍单步驱动
void STEP_MOTOR_Step4(int step, int interval)
{
	switch(step)
	{
		case 0:
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2|BIN1|BIN2, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1, GPIO_PIN_SET);
			break;
		case 1:
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|BIN1|BIN2, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2, GPIO_PIN_SET);
			break;
		case 2:
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|AIN2|BIN2, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1, GPIO_PIN_SET);
			break;
		case 3:
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|AIN2|BIN1, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2, GPIO_PIN_SET);
			break;
		default:
			break;
	}
	HAL_Delay(interval);
	STEP_MOTOR_Stop();
}
void STEP_MOTOR_Run(int steps, int speed, int mode, int arg)
{
	int i;
	if(0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,STBY,GPIO_PIN_SET);    // enable MOTOR
		g_isBrake = 0;
	}		
	for(i = 0; i<steps; i++)
	{
		STEP_MOTOR_SetMode(mode);
		STEP_MOTOR_SetSpeed(speed);
		HAL_Delay(arg);
	}
	STEP_MOTOR_SetSpeed(0);
	//STEP_MOTOR_Brake();
	
}
void STEP_MOTOR_Run_Step4(int steps,int interval)
{
	int i;
	for(i = 0; i < steps; i++)
	{
		g_step++;
		if(g_step>3)g_step=0;
		STEP_MOTOR_Step4(g_step, interval);
	}
}
void STEP_MOTOR_Stop(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1|AIN2|BIN1|BIN2, GPIO_PIN_RESET);
}

void STEP_MOTOR_Brake(void)
{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,STBY,GPIO_PIN_RESET);    // disable MOTOR
		g_isBrake = 1;
}



/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

六.调试曾经出现的问题：

电机不转，只有抖动，为了防止电机过热，main函数里面没有把步进放进while循环。为了方便调试步进延时，我在
    STEP_MOTOR_Run(500,20,MOTOR_MODE_FORWORD, delay_time);

添加了最后的那个参数。调试逻辑：把STEP_MOTOR_Run放进while里面调试，每循环一次增加一次延时，观察电机是否转动。

延时设到了最高100ms依然没有转动，电机只是发出电流震动声。

尝试过如下动作：

1.调换过一次电机线

2.电机驱动电源5V换到12V依然存在。

使用STEP_MOTOR_Run函数的方法是错误的，AB两组输出都是同时通电，并且PWM都是一样的，所以只能听见电流声，电机里面的电磁场还是平衡的，是无法转动的。在此记录一下这个坑。

七。参考：

步进电机 | 东芝半导体&存储产品中国官网 (toshiba-semicon-storage.com)

【资料分享】STM32配置TB6612驱动程序详解_stby引脚-CSDN博客

STM32驱动步进电机（原理、程序、解决电机只震动不转动问题）-CSDN博客

TB6612FNG模块使用说明-CSDN博客

stm32如何控制TB6612步进电机 - CSDN文库

Stm32-使用TB6612驱动电机及编码器测速-CSDN博客

STM32_HAL库—PWM输出_stm32 hal pwm-CSDN博客

STM32通过TB6612FNG模块驱动电机_tb6612 步进电机-CSDN博客