STM32F103C8T6+TB6612FNG驱动未知型号步进电机调试（已完）

简介：

软件开发环境：window11pro ，STM32CubeMX,  Keil5_armv5

调试器： ST_LINK V2 

硬件：

STM32F103C8T6最小开发板一块，

未知名两相四线步进电机一个，

TB6612驱动板一个，

杜邦线若干，

LED灯珠4个。（前期测试输出信号）

结果：已经调试出四拍单步驱动，运行结果正常，只是抖动比较大。

一。电机

1.电机的理论知识

a.步距角：

控制系统发给电机一个脉冲，电机转动的角度。

b.步距角的计算：

步距角的计算方法主要取决于电机的类型和参数。对于步进电机，步距角可以通过以下公式计算：123

• 步距角=360°/每圈脉冲数。
• 步距角=360°/步进电机的步数。（步数=拍数？）

对于特定类型的电机，如五相步进电机，步距角可以通过以下公式计算：4

• 步距角=360°/步数。

对于三相异步电动机，步距角可以通过以下公式计算：5

• 步距角=360°/(电机极数×3)。

其中，每圈脉冲数、步进电机的步数和电机极数都是特定于电机的参数。此外，某些电机可能会直接在产品技术规格中提供步距角的大小，这样可以直接查阅而无需计算。

2.未知电机拆解图

pos机打印机拆下来的步进电机。

对此了解不多，如下为电机剖解图：

两块线圈中间是两块铁，具体内部结构比较复杂，和塑胶交合在一起详情如下：

分上下两层，每一层有5个突出的铁块

转子是两块圆形磁铁

经测试，这块磁铁不是一体的，环周刚好有五对磁极，与上面的五个铁片对应。

判定为双极性整步驱动

3.未知电机参数

步距角取决于电机上的磁极总数。
步距角的公式如下所示：

步距角＝360度/N，其中N＝（NPH×PH）

• NPH：每相的磁极数
• PH：相数
• N：各项的磁极总数

磁极齿数：线圈内嵌齿数5*2+外壳齿数5*2 = 20

在此我的理解齿数就是极数。根据步距角计算公式：步距角=360/（极数*运行拍数）计算该电机的步距角如下：

四拍整步的步距角：360/（20*4）=4.5

八拍半步的步距角：360/（20*8）=2.25

二。驱动板

1.电机引脚输出配置

TB6612FNG的主要引脚功能：
(1)AINl／AIN2、BIN1／BIN2、PWMA／PWMB为控制信号输入端；
(2)AO1／A02、B01／B02为2路电机控制输出端；
(3)STBY为正常工作／待机状态控制引脚；
(4)VM(3～13.5 V)和VCC(2．7～5．5 V)分别为电机驱动电压输入和逻辑电平输入端

 上图和部分文字引用了博友的：TB6612FNG模块使用说明-CSDN博客

2.驱动方式

四拍单步：</