qpOASES 项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
qpOASES 项目的目录结构如下:
qpOASES/
├── bin/
├── build/
├── cmake/
├── doc/
├── examples/
├── include/
├── interfaces/
├── LICENSE
├── Makefile
├── README.md
├── scripts/
├── src/
└── thirdparty/
目录介绍
- bin/: 包含编译后的可执行文件。
- build/: 用于存放编译过程中的中间文件。
- cmake/: 包含 CMake 配置文件。
- doc/: 包含项目文档,如用户手册。
- examples/: 包含示例代码,展示如何使用 qpOASES。
- include/: 包含项目的头文件。
- interfaces/: 包含与其他软件(如 Matlab)的接口。
- LICENSE: 项目的许可证文件。
- Makefile: 用于编译项目的 Makefile。
- README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
- scripts/: 包含一些辅助脚本。
- src/: 包含项目的源代码。
- thirdparty/: 包含第三方依赖库。
2. 项目的启动文件介绍
qpOASES 项目的启动文件主要是 examples/example1.cpp
,这是一个示例程序,展示了如何使用 qpOASES 解决二次规划问题。
启动文件介绍
- examples/example1.cpp: 这是一个简单的示例,展示了如何初始化和求解一个二次规划问题。
#include <qpOASES/QProblem.hpp>
using namespace qpOASES;
int main() {
// 定义 QP 问题的数据
real_t H[2*2] = { 1.0, 0.0, 0.0, 0.5 };
real_t A[1*2] = { 1.0, 1.0 };
real_t g[2] = { 1.5, 1.0 };
real_t lb[2] = { 0.5, -2.0 };
real_t ub[2] = { 5.0, 2.0 };
real_t lbA[1] = { -1.0 };
real_t ubA[1] = { 2.0 };
// 创建 QProblem 对象
QProblem example(2, 1);
// 初始化 QProblem 对象
int_t nWSR = 10;
example.init(H, g, A, lb, ub, lbA, ubA, nWSR);
// 求解 QP 问题
real_t xOpt[2];
example.getPrimalSolution(xOpt);
printf("Optimal solution: %f %f\n", xOpt[0], xOpt[1]);
return 0;
}
3. 项目的配置文件介绍
qpOASES 项目的配置文件主要是 CMakeLists.txt
,用于配置 CMake 编译系统。
配置文件介绍
- CMakeLists.txt: 这是 CMake 的主配置文件,定义了项目的编译选项、源文件、头文件路径等。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(qpOASES)
# 设置 C++ 标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
# 添加头文件路径
include_directories(include)
# 添加源文件
file(GLOB_RECURSE SRC_FILES src/*.cpp)
# 添加可执行文件
add_executable(example1 examples/example1.cpp ${SRC_FILES})
# 链接库
target_link_libraries(example1 qpOASES)
通过以上配置文件,可以编译和运行 qpOASES 项目中的示例程序。