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RSS订阅原创 wandb 网络问题的临时解决办法
或者再多添加如下参数settings=wandb.Settings(base_url="http://35.186.228.49", api_ignore_ssl=True)网络问题比较复杂，最直接有效的方式，还是使用wandb的离线模式，在初始化时，添加如下一个参数mode="offline"表示你正在连接到一个不使用有效SSL证书的Weights & Biases服务器，并且你决定忽略SSL验证。这通常用于本地部署或私有部署场景。仅使用mode="offline" 也是有效的。
2025-02-28 16:48:20
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原创 Python配置管理库Hydra的使用
一、用途二、示例Hydra的核心目标是帮助开发人员轻松管理复杂配置，尤其适用于深度学习、机器学习项目以及多层级、多模块的应用程序。omegaconf库OmegaConf是一个用于配置管理的Python库，支持多种配置文件格式（如YAML、JSON等），并允许在配置中进行嵌套、继承和覆盖。OmegaConf功能与hydra类似。[]
2025-02-20 13:10:40
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原创 一次成功流水账-RBDL库的安装与验证
RBDL库的安装。cmake时包含插件（addons），提供有需要用到插件的例子，这里将插件都添加上去。或者将export这句，直接添加到.bashrc文件中，永久有效。将编译好的文件安装到目录，留意打印的目录内容，后续可能会用到。2.编写CMakeLists.txt文件并验证例子。2.编写CMakeLists.txt文件并验证例子。从git源码下载，安装依赖，cmake编译并安装。在 orin或其他主控板上安装 Boost库。
2024-12-23 16:33:50
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原创 C++ 功能使用技巧_调用系统命令_单实例线程
1. 通过C执行shell指令，比如，在代码中查找进程名称，并进行终止。该例子中，编译生成的进程名称为motion_realmachine。函数被用于构建一个包含多个命令的字符串。函数用于执行shell命令。函数用于创建一个新的目录。在C或C++编程中，
2024-10-10 21:16:07
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原创 3种方法解决Docker容器中配置运行环境问题
1. dockerfile用于通过脚本生成镜像2.进入docker容器后，配置环境完，导出容器快照为镜像，拷贝到另一个主机，再进行加载；3.在本地将依赖库等需要的文件按照目录整理好，映射到docker中。
2024-09-25 18:08:22
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原创 Moco求解最优化问题使用教程
拉格朗日乘子λ，用于在求解包含约束的动力学问题时，找到满足所有约束条件的广义约束力。路径约束，g: 表示代数路径约束的函数，与边界约束不同，路径约束在整个运动路径上都是有效的，而不仅仅是在特定的时间点或状态点上；Cost中，含有初始和最终时间t，初始和最终状态y，控制输入x，运动学约束乘子（用于计算关节力），时间不变参数（如物理常数、系统参数等）p，积分项 (Integral Terms)Sc,j 和 Sb,k，Sc,j表示控制输入的平方积分（评估控制量），Sb,k可能表示与边界约束违反程度相关的积分项；
2024-08-28 18:01:58
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原创 MocoInverse接口使用教程
MocoInverse通过Direct Collocation方式的轨迹优化解决了冗余执行器问题，进行执行器的控制，以实现精确规定的目标运动，以控制扭矩的平方或其他成本为最小化目标。MocoInverse和MocoTrack用于解决标准问题，需要以模型和运动学数据作为输入，并产生控制和执行器状态作为输出，但两者解决的是不同的最优控制问题。我们首先讨论MocoInverse的求解问题，使用肌肉骨骼模型，求解肌肉行为中的激活强度问题，并以提供的API脚本进行使用方法的演示。
2024-07-14 01:12:11
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原创 Mini Cheetah 代码分析（九）加速度的零空间任务分级与WBIC解析
(b)后处理，在函数void WBIC::_GetSolution(const DVec &qddot, DVec &cmd)中，利用公式25，利用acceleration这一项计算得到加速度，利用reaction forces这一项计算得到接触力。b.同时使用a步中，当前的第一层任务在第0级任务零空间投影J1|0，及其伪逆J1_bar，计算的得到当前第一层任务的零空间。同时，得到第1次任务的加速度，此处的Jc__dyn_bar为(a)得到的接触雅可比Jc的动力学伪逆。
2024-05-16 22:07:42
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原创 Mini Cheetah 代码分析（八）基于零空间的任务分级
该功能的实现在文件KinWBC.cpp中的FindConfiguration函数，主要看注释，与公式是能够对应起来的，由第0个任务，也就是接触任务开始进行迭代，最终求出delta_q和qdot。qddot在另外一个文件WBIC.cpp中。先通过一个简单的例子进行说明。
2024-05-15 14:49:03
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原创 pinocchi刚体动力学库使用教程
2. c++代码，求出雅可比矩阵，并求出人形机器人关节末端速度。2. c++代码，求出雅可比矩阵，并求出人形机器人关节末端速度。1. cmake文件写法。
2024-04-24 17:22:34
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原创 非线性约束的优化问题_序列二次规划算法代码
即，当g(x)不满足条件时，该项有大于0的值，h(x)不满足条件时，该项也有值，加和的越大代表该数值点距离距离约束的可行域越远，惩罚项的值越大，惩罚作用越明显。（1）判断数值x处起作用的约束，计算x处各约束的取值是否为0，找出起作用的约束条件。更新所有的变量，用于下次的迭代，包括Hessian矩阵H，数值点x，惩罚函数值P，目标函数值fEval，目标函数值梯度gradEval，约束函数值gEval，约束函数值梯度gradgEval。），求解拉格朗日乘子λ的大小，判断λ是否大于0，若大于零，则为极值点。
2023-12-23 22:53:01
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原创 ROS系统通过类定义实现数据处理并重新发布在另一话题
1. 定义一个数据处理类SubscribeAndPublish，设置2个pub成员对象和1个sub成员对象为public。在实际应用中，经常需要在同一个节点内接受数据，在回调函数中将数据进行处理，再将新数据重新发布在另一个新话题上。3. 将callback定义为成员函数，并使用新的pub将消息发布出去。得到原始数据和处理过后的数据的结果。2. 在主函数中发布原始消息;
2023-09-28 16:41:01
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原创 一次成功流水账-虚拟机的Ubuntu空间不足，如何扩容
主要步骤：1. 虚拟机分配空间2. 使用分区管理工具gpartedubuntu进行磁盘分区3. 激活分区
2022-08-04 15:49:05
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原创 关节空间阻抗控制器设计的个人理解
总体上可以分为三部分1.回授线性化，将系统变为线性系统，用线性控制器去控制2. 转矩反馈，对应关节控制力的外力部分3. 线性控制器总体输出为期望的关节扭矩，发送给机器人。...
2022-07-23 14:57:03
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原创 Jetson tx2刷机技巧和报错debug
使用nvidia提供的SDKManager（本文称sdkmanager）工具下载、烧写TX2的记录。
2022-07-20 13:30:28
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原创 Mini Cheetah 代码分析（八）站立模式调整身体姿态
介绍在BalanceStan模式下，机器狗在四脚着地的情况下，调整身体姿态，包括机体欧拉角，位置，和机身高度等。在该模式下，使用的算法同运动是一样的，也是基于力控的优化算法控制。
2022-07-15 10:19:14
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原创 c++线程测试例程
环境使用ubuntu，使用POSIX这个库1.创建一个线程，并执行2.等待线程结束，并退出主函数。完整example.cpp代码：编译使用：g++ example.cpp -lpthread或cmake，CMakeLists.txt运行后输出如下结果：./example:
2022-06-29 17:37:38
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原创 Mini Cheetah 代码分析（七）控制器自动切换运动模式
正常情况下，需要在运行mit_ctrl控制器后，有两种指令下发方式：一种是通过游戏手柄遥控器发送射频信号，机器人上的接收器接收到后再处理；另一种是通过在Qt仿真界面的窗口通过lcm通讯发送指令。如果需要不通过发指令实现自动运动，则需要对控制器状态机部分进行修改。主要步骤：（1） 手动设置指令下发模式，跳过ESTOP，进入控制器。（2）去掉指令接收接口，重写控制机逻辑部分。1. 在/robot/src/RobotRunner.cpp文件中，找到void RobotRunner::run()函数，找到如下代码段
2022-06-25 11:22:28
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原创 一次成功流水账-安装LCM 多机通信 lcm-spy数据实时可视化
主要步骤：1. 安装LCM2. 使用CMake组织工程并编译1. 安装依赖，使用的是Ubuntu16.04的环境2. 下载、编译并安装2. 使用CMake组织工程并跑通通信示例生成头文件：创建 lcm_test 文件夹，新建example_t.lcm文件，内容如下：打开 lcm_test 文件夹，运行命令生成消息类型，成功运行后会生成 exlcm 文件夹，文件夹中有example_t.hpp的头文件。若没有识别命令，则需要检查是否成功安装 lcm，或是否将 lcm 编译结果添加进环境
2022-06-25 10:40:00
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原创 Ubuntu 16.04设置开机自启动脚本
1.创建脚本(.sh文件)可以在任意路径下(这里将路径表示成~)建立名为auto_run_test.sh的文件；auto_run_test.sh里面写上具体要做的事，例如我这里：#！ /bin/bashcd ~echo “hello” > ~/output.txt具体解释：1）#！ /bin/bash固定写法，照抄；2）后面写你想实现的操作，我这里是要将hello写入~路径下的output.txt文件。2.设置脚本执行权限这里直接简单粗暴：sudo chmod 777 auto_run_t
2022-06-18 19:37:28
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原创 一次成功流水账-AP实现机器人无线连电脑，电脑同时局域网有线和外网无线
远程无线wifi连接机器人1.AP设备接线2.配置电脑和机器人在同一网段3.测试电脑主控板使用的是TX2-JetPack4无线AP设备使用的是COMFAST CF-E113A，将无线AP设备一段连接在电脑端，另一端连接在机器人板卡上，此时相当于用一条网线将电脑和机器人主控板卡直接进行了连接。1.AP设备的线路连接和设置AP需要供电，POE是提供供电的端口。电脑端：准备两条网线，AP电源的LAN接口通过网线连接在电脑端网口，AP电源的POE接口连接在AP的LAN接口，完成连接。拨码设定为STA模式。.....
2022-06-16 20:12:33
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给Jetson TX2内核打实时补丁 Linux CONFIG PREEMPT RT Patch
2022-05-13
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