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RSS订阅原创 MocoInverse接口使用教程
MocoInverse通过Direct Collocation方式的轨迹优化解决了冗余执行器问题，进行执行器的控制，以实现精确规定的目标运动，以控制扭矩的平方或其他成本为最小化目标。MocoInverse和MocoTrack用于解决标准问题，需要以模型和运动学数据作为输入，并产生控制和执行器状态作为输出，但两者解决的是不同的最优控制问题。我们首先讨论MocoInverse的求解问题，使用肌肉骨骼模型，求解肌肉行为中的激活强度问题，并以提供的API脚本进行使用方法的演示。
2024-07-14 01:12:11
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原创 Mini Cheetah 代码分析（九）加速度的零空间任务分级与WBIC解析
(b)后处理，在函数void WBIC::_GetSolution(const DVec &qddot, DVec &cmd)中，利用公式25，利用acceleration这一项计算得到加速度，利用reaction forces这一项计算得到接触力。b.同时使用a步中，当前的第一层任务在第0级任务零空间投影J1|0，及其伪逆J1_bar，计算的得到当前第一层任务的零空间。同时，得到第1次任务的加速度，此处的Jc__dyn_bar为(a)得到的接触雅可比Jc的动力学伪逆。
2024-05-16 22:07:42
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原创 Mini Cheetah 代码分析（八）基于零空间的任务分级
该功能的实现在文件KinWBC.cpp中的FindConfiguration函数，主要看注释，与公式是能够对应起来的，由第0个任务，也就是接触任务开始进行迭代，最终求出delta_q和qdot。qddot在另外一个文件WBIC.cpp中。先通过一个简单的例子进行说明。
2024-05-15 14:49:03
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原创 pinocchi刚体动力学库使用教程
2. c++代码，求出雅可比矩阵，并求出人形机器人关节末端速度。2. c++代码，求出雅可比矩阵，并求出人形机器人关节末端速度。1. cmake文件写法。
2024-04-24 17:22:34
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原创 非线性约束的优化问题_序列二次规划算法代码
即，当g(x)不满足条件时，该项有大于0的值，h(x)不满足条件时，该项也有值，加和的越大代表该数值点距离距离约束的可行域越远，惩罚项的值越大，惩罚作用越明显。（1）判断数值x处起作用的约束，计算x处各约束的取值是否为0，找出起作用的约束条件。更新所有的变量，用于下次的迭代，包括Hessian矩阵H，数值点x，惩罚函数值P，目标函数值fEval，目标函数值梯度gradEval，约束函数值gEval，约束函数值梯度gradgEval。），求解拉格朗日乘子λ的大小，判断λ是否大于0，若大于零，则为极值点。
2023-12-23 22:53:01
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原创 ROS系统通过类定义实现数据处理并重新发布在另一话题
1. 定义一个数据处理类SubscribeAndPublish，设置2个pub成员对象和1个sub成员对象为public。在实际应用中，经常需要在同一个节点内接受数据，在回调函数中将数据进行处理，再将新数据重新发布在另一个新话题上。3. 将callback定义为成员函数，并使用新的pub将消息发布出去。得到原始数据和处理过后的数据的结果。2. 在主函数中发布原始消息;
2023-09-28 16:41:01
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原创 一次成功流水账-虚拟机的Ubuntu空间不足，如何扩容
主要步骤：1. 虚拟机分配空间2. 使用分区管理工具gpartedubuntu进行磁盘分区3. 激活分区
2022-08-04 15:49:05
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原创 关节空间阻抗控制器设计的个人理解
总体上可以分为三部分1.回授线性化，将系统变为线性系统，用线性控制器去控制2. 转矩反馈，对应关节控制力的外力部分3. 线性控制器总体输出为期望的关节扭矩，发送给机器人。...
2022-07-23 14:57:03
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原创 Jetson tx2刷机技巧和报错debug
使用nvidia提供的SDKManager（本文称sdkmanager）工具下载、烧写TX2的记录。
2022-07-20 13:30:28
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原创 Mini Cheetah 代码分析（八）站立模式调整身体姿态
介绍在BalanceStan模式下，机器狗在四脚着地的情况下，调整身体姿态，包括机体欧拉角，位置，和机身高度等。在该模式下，使用的算法同运动是一样的，也是基于力控的优化算法控制。
2022-07-15 10:19:14
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原创 c++线程测试例程
环境使用ubuntu，使用POSIX这个库1.创建一个线程，并执行2.等待线程结束，并退出主函数。完整example.cpp代码：编译使用：g++ example.cpp -lpthread或cmake，CMakeLists.txt运行后输出如下结果：./example:
2022-06-29 17:37:38
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原创 Mini Cheetah 代码分析（七）控制器自动切换运动模式
正常情况下，需要在运行mit_ctrl控制器后，有两种指令下发方式：一种是通过游戏手柄遥控器发送射频信号，机器人上的接收器接收到后再处理；另一种是通过在Qt仿真界面的窗口通过lcm通讯发送指令。如果需要不通过发指令实现自动运动，则需要对控制器状态机部分进行修改。主要步骤：（1） 手动设置指令下发模式，跳过ESTOP，进入控制器。（2）去掉指令接收接口，重写控制机逻辑部分。1. 在/robot/src/RobotRunner.cpp文件中，找到void RobotRunner::run()函数，找到如下代码段
2022-06-25 11:22:28
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原创 一次成功流水账-安装LCM并跑通通信示例
主要步骤：1. 安装LCM2. 使用CMake组织工程并编译1. 安装依赖，使用的是Ubuntu16.04的环境2. 下载、编译并安装2. 使用CMake组织工程并跑通通信示例生成头文件：创建 lcm_test 文件夹，新建example_t.lcm文件，内容如下：打开 lcm_test 文件夹，运行命令生成消息类型，成功运行后会生成 exlcm 文件夹，文件夹中有example_t.hpp的头文件。若没有识别命令，则需要检查是否成功安装 lcm，或是否将 lcm 编译结果添加进环境
2022-06-25 10:40:00
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原创 Ubuntu 16.04设置开机自启动脚本
1.创建脚本(.sh文件)可以在任意路径下(这里将路径表示成~)建立名为auto_run_test.sh的文件；auto_run_test.sh里面写上具体要做的事，例如我这里：#！ /bin/bashcd ~echo “hello” > ~/output.txt具体解释：1）#！ /bin/bash固定写法，照抄；2）后面写你想实现的操作，我这里是要将hello写入~路径下的output.txt文件。2.设置脚本执行权限这里直接简单粗暴：sudo chmod 777 auto_run_t
2022-06-18 19:37:28
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原创 一次成功流水账-使用AP实现机器人无线连电脑方法教程
远程无线wifi连接机器人1.AP设备接线2.配置电脑和机器人在同一网段3.测试电脑主控板使用的是TX2-JetPack4无线AP设备使用的是COMFAST CF-E113A，将无线AP设备一段连接在电脑端，另一端连接在机器人板卡上，此时相当于用一条网线将电脑和机器人主控板卡直接进行了连接。1.AP设备的线路连接和设置AP需要供电，POE是提供供电的端口。电脑端：准备两条网线，AP电源的LAN接口通过网线连接在电脑端网口，AP电源的POE接口连接在AP的LAN接口，完成连接。拨码设定为STA模式。.....
2022-06-16 20:12:33
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原创 一次成功流水账-ros中节点名字层级关系的疑惑
这里讨论一下ros中node名字的对应关系，很多初学者在起名字是不知所措。这里使用learning_topic的包作为例子，roswiki官网有教程包，稍后我也上传一份。1. 在.cpp或.py文件中会初始化一个节点名字ros::init(argc, argv, "person_publisher_cpp");2. 在CMakeLists.txt文件中有一个节点的名字add_executable(person_publishercmake src/person_publisher.cpp)3
2022-05-19 19:26:56
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原创 协方差自适应调整的进化策略（CMA-ES）转载自知乎——补充——补充matlab代码
写的挺好，居然看懂了，转载一下，随后贴上相应的matlab代码。之前转载的原文好像挂了，于是在知乎上又找了一篇相关的文章，原文链接为：进化策略及其在深度学习中的应用 - 知乎本文仅作个人学习用，若有侵权请联系删除本文翻译自：https://lilianweng.github.io/lil-log/2019/09/05/evolution-strategies.html,这篇博文很早就看过，但是每次都是似懂非懂，各种数学公式，虽然我做这个方向的研究很久，但是仍然不能全懂。这个端午，闲来无事，便萌生
2022-05-18 14:42:27
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原创 一次成功流水账-ros系统多机通信
假如机器人主机robot跑的是ros系统，笔记上也是ros系统，当调试时就需要从笔记上查看主机的topic或其他信息的时候，或者发布指令，这时就需要使用ros的多机通信功能。主要步骤如下：1. 查看和记下robot和笔记本的ip2.编辑bashrc文件1. robot作为主机，笔记本为从机，两台设备连接至同一局域网，网段要一样。查看ip地址ifconfig如果报错'ifconfig' not found... ..."，表示没有安装工具，安装一下sudo apt inst
2022-04-29 13:23:15
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原创 一次成功流水账-qpOASES安装和使用
qpOASES是一个解qp问题的优化库，MIT cheetah系列就使用该库解MPC步骤1. qpOASES安装，cmake编译安装版本的，用的不是官方版。2. cmake组织工程，编译，运行。# 下载$ git clone https://github.com/coin-or/qpOASES.git# 或者是直接下载压缩包解压$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ sudo make$ sudo make install查看/usr/loc
2022-04-27 14:28:09
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原创 一次成功流水账-Cmake组织工程并调用Eigen库
主要步骤为：1. 我使用的ubuntu环境，安装了ros，所以带Cmake，也安装过了Eigen库。2. 新建个工程文件夹，写cpp文件，写CMakeLists.txt文件3. 编译并执行。新建个工程文件夹hellocmakemkdir hellocmakecd hellocmaketouch Eigentest.cpp写入如下代码，参考官方文档，Eigen: Getting started#include <iostream>#include &l
2022-04-27 10:28:02
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原创 一次成功流水账-配置电脑远程登陆 MobaXterm
分为两步：1. 在主机端安装软件并开启ssh2.在客户端安装MobaXterm软件，配置并连接。主机端配置参考这篇博客：ssh: connect to host localhost port 22: Connection refused_mba1398的博客-CSDN博客远程连接可参考这篇博客：MOBA Xterm远程连接服务器及本地浏览器打开Tensorboard_见招拆招金刚呼噜娃的博客-CSDN博客_mobaxterm连接服务器1.在主机端安装软件并开启ssh确认Ope.
2022-04-24 13:29:08
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原创 Mini Cheetah 代码分析（六）机身控制器MPC控制器
MIT的机器狗包括MIT Cheetah 3和MIT Mini Cheetah使用了一种叫做Convex Model-Predictive的控制器，需要结合已经发表的文章去看才更容易理解该算法的代码(标题为:Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control)，本篇解析重要的控制器实现的文件ConvexMPCLocomotion.cpp。该文件也是实现各种功能的入口，跑仿真的时候使用的主要也是这个文件
2022-04-20 15:07:39
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原创 ubuntu 16.04 环境配置相关指令
ubuntu16.04安装pip更新系统包sudo apt-get update安装pipsudo apt-get install python-pip检查 pip 是否安装成功pip -v更新pippip install --upgrade pip==python2安装scipypip2 install scipy==0.18.1根据个人习惯，有可能要用pip install scipy==0.18.1...
2022-04-20 14:52:58
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原创 ubuntu默认pyhton版本切换
查看当前使用的python路径pythonimport syspythonpath = sys.executableprint(pythonpath)输出：/usr/bincd到该目录下，右键属性或者ll查看python软连接地址，实际调用为python2.7。rm -f python再创建新的软连接ln -s /usr/bin/python3.5 /usr/bin/python此时python 的默认指向已经改变。可以在控制台输入：python...
2022-04-19 13:16:58
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给Jetson TX2内核打实时补丁 Linux CONFIG PREEMPT RT Patch
2022-05-13
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