开源项目 `awesome-robot-descriptions` 使用教程

开源项目 awesome-robot-descriptions 使用教程

awesome-robot-descriptionsA curated list of awesome robot descriptions (URDF, MJCF)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/awesome-robot-descriptions

项目目录结构及介绍

awesome-robot-descriptions 项目是一个精选的机器人描述列表，包含多种机器人模型的 URDF 和 MJCF 文件。以下是项目的目录结构及主要文件介绍：

awesome-robot-descriptions/
├── README.md
├── LICENSE
├── robot_descriptions/
│   ├── awesome_robot_descriptions.py
│   ├── fanuc_m710ic_description/
│   │   ├── fanuc_m710ic.urdf
│   │   ├── meshes/
│   │   └── ...
│   ├── stretch_description/
│   │   ├── stretch_re1.urdf
│   │   ├── meshes/
│   │   └── ...
│   └── ...
└── ...

• README.md: 项目介绍和使用说明。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• robot_descriptions/: 包含所有机器人描述的目录。
  • awesome_robot_descriptions.py: 主要脚本文件，用于加载和管理机器人描述。
  • fanuc_m710ic_description/: Fanuc M-710iC 机器人的描述目录。
    • fanuc_m710ic.urdf: Fanuc M-710iC 机器人的 URDF 文件。
    • meshes/: 包含机器人的网格文件。
  • stretch_description/: Stretch RE1 移动机械臂的描述目录。
    • stretch_re1.urdf: Stretch RE1 移动机械臂的 URDF 文件。
    • meshes/: 包含机器人的网格文件。

项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要是 awesome_robot_descriptions.py，该文件负责加载和管理机器人描述。以下是该文件的主要功能：

from robot_descriptions import my_robot_description

# 加载机器人描述
robot = my_robot_description.load()

# 获取机器人描述的路径
urdf_path = my_robot_description.URDF_PATH
package_path = my_robot_description.PACKAGE_PATH

• from robot_descriptions import my_robot_description: 导入机器人描述模块。
• my_robot_description.load(): 加载机器人描述。
• my_robot_description.URDF_PATH: 获取机器人 URDF 文件的路径。
• my_robot_description.PACKAGE_PATH: 获取机器人描述包的路径。

项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要涉及机器人描述的加载和缓存。以下是配置文件的相关内容：

# 配置文件示例
from robot_descriptions import my_robot_description

# 设置缓存目录
my_robot_description.set_cache_dir("/path/to/cache")

# 加载机器人描述
robot = my_robot_description.load()

• my_robot_description.set_cache_dir("/path/to/cache"): 设置机器人描述的缓存目录。
• my_robot_description.load(): 加载机器人描述，如果本地缓存目录中不存在，则会自动下载并缓存。

通过以上配置，可以确保机器人描述文件的加载和缓存管理。

awesome-robot-descriptionsA curated list of awesome robot descriptions (URDF, MJCF)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/awesome-robot-descriptions