开源项目 awesome-robot-descriptions
使用教程
项目目录结构及介绍
awesome-robot-descriptions
项目是一个精选的机器人描述列表,包含多种机器人模型的 URDF 和 MJCF 文件。以下是项目的目录结构及主要文件介绍:
awesome-robot-descriptions/
├── README.md
├── LICENSE
├── robot_descriptions/
│ ├── awesome_robot_descriptions.py
│ ├── fanuc_m710ic_description/
│ │ ├── fanuc_m710ic.urdf
│ │ ├── meshes/
│ │ └── ...
│ ├── stretch_description/
│ │ ├── stretch_re1.urdf
│ │ ├── meshes/
│ │ └── ...
│ └── ...
└── ...
README.md
: 项目介绍和使用说明。LICENSE
: 项目许可证文件。robot_descriptions/
: 包含所有机器人描述的目录。awesome_robot_descriptions.py
: 主要脚本文件,用于加载和管理机器人描述。fanuc_m710ic_description/
: Fanuc M-710iC 机器人的描述目录。fanuc_m710ic.urdf
: Fanuc M-710iC 机器人的 URDF 文件。meshes/
: 包含机器人的网格文件。
stretch_description/
: Stretch RE1 移动机械臂的描述目录。stretch_re1.urdf
: Stretch RE1 移动机械臂的 URDF 文件。meshes/
: 包含机器人的网格文件。
项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要是 awesome_robot_descriptions.py
,该文件负责加载和管理机器人描述。以下是该文件的主要功能:
from robot_descriptions import my_robot_description
# 加载机器人描述
robot = my_robot_description.load()
# 获取机器人描述的路径
urdf_path = my_robot_description.URDF_PATH
package_path = my_robot_description.PACKAGE_PATH
from robot_descriptions import my_robot_description
: 导入机器人描述模块。my_robot_description.load()
: 加载机器人描述。my_robot_description.URDF_PATH
: 获取机器人 URDF 文件的路径。my_robot_description.PACKAGE_PATH
: 获取机器人描述包的路径。
项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要涉及机器人描述的加载和缓存。以下是配置文件的相关内容:
# 配置文件示例
from robot_descriptions import my_robot_description
# 设置缓存目录
my_robot_description.set_cache_dir("/path/to/cache")
# 加载机器人描述
robot = my_robot_description.load()
my_robot_description.set_cache_dir("/path/to/cache")
: 设置机器人描述的缓存目录。my_robot_description.load()
: 加载机器人描述,如果本地缓存目录中不存在,则会自动下载并缓存。
通过以上配置,可以确保机器人描述文件的加载和缓存管理。