DecompROS 项目常见问题解决方案

DecompROS 项目常见问题解决方案

DecompROS A ROS wrapper for implementing convex decomposition 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DecompROS

项目基础介绍

DecompROS 是一个基于机器人操作系统（ROS）的库，它为 convex decomposition 提供了一个 ROS 封装。该项目主要用于在杂乱环境中对自由空间进行凸分解。它包含了几个堆栈，包括用于接口的 DecompUtil、用于消息存储和通信的 decomp_ros_msgs、ROS 实用工具 decomp_ros_utils 以及用于测试的 decomp_test_node。

主要编程语言

• C++
• CMake

新手常见问题及解决方案

问题一：如何正确安装 DecompROS 项目？

问题描述： 新手在尝试安装 DecompROS 时可能会遇到编译问题。 解决步骤：

1. 确保已经安装了 ROS（Indigo 或更高版本）和 QT（4 或更高版本）。
2. 如果 DecompUtil 子模块尚未初始化，先运行以下命令：

   cd /PATH/TO/DecompROS
   git submodule update --init
   

3. 将 decomp_ros 移动到你的 catkin 工作空间：

   mv decomp_ros ~/catkin_ws/src
   

4. 使用 catkin_make 进行编译：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make_isolated -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

   或者使用 catkin_tools（推荐）：

   cd ~/catkin_ws
   catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   cd ~/catkin_ws
   catkin build
   

问题二：如何运行示例？

问题描述： 新手可能不清楚如何运行 DecompROS 的内置示例。 解决步骤：

1. 进入测试节点的 launch 目录：

   roscd test_node/launch
   

2. 运行 rviz 和测试路径分解：

   roslaunch rviz launch
   roslaunch test_path_decomp launch
   

问题三：如何在项目中添加新的分解算法？

问题描述： 用户希望添加新的分解算法，但不清楚如何集成到 DecompROS 中。 解决步骤：

1. 在 DecompUtil 中添加新的分解算法实现。
2. 在 decomp_ros_utils 中创建相应的接口函数。
3. 更新 decomp_ros_msgs 中相关的消息定义。
4. 在 decomp_test_node 中添加新的测试代码以验证新算法的功能。

通过以上步骤，新手可以更容易地上手并使用 DecompROS 项目。

DecompROS A ROS wrapper for implementing convex decomposition 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DecompROS