mROS 2 项目使用教程

mROS 2 项目使用教程

mros2 agent-less and lightweight communication library compatible with rclcpp for embedded devices 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mros2

1. 项目介绍

mROS 2（mros2）是一个针对嵌入式设备的轻量级、无代理的通信库，兼容ROS 2的rclcpp。它旨在为嵌入式设备提供一个与ROS 2兼容的运行时环境，使得嵌入式节点能够直接与ROS 2节点进行通信。mROS 2由基本的发布/订阅通信API、RTPS协议、UDP/IP栈和实时内核组成。

主要特点

• 无代理：mROS 2节点可以自主发现主机上的通信节点，无需代理或桥接器。
• 轻量级：所有软件栈均使用C/C++实现，适用于嵌入式设备。
• 实时性：使用实时内核（如TOPPERS内核、Mbed OS）作为运行时平台，以增强实时性能。

功能与限制

• 支持通过Topic进行发布/订阅通信。
• 不支持内置类型wstring和数组类型。
• 支持一些自定义消息类型（如Twist、Pose）。
• 不支持服务、动作和参数。

2. 项目快速启动

环境准备

确保你的开发环境已经安装了以下工具：

• Git
• Python 3
• CMake

克隆项目

git clone https://github.com/mROS-base/mros2.git
cd mros2

生成自定义消息头文件

假设你已经定义了一个自定义消息类型Twist，并将其放置在mros2_msgs/geometry_msgs/msg/目录下。

cd mros2_msgs
python3 mros2_header_generator/header_generator.py geometry_msgs/msg/Twist.msg

编译项目

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行示例

编译完成后，可以运行示例程序来验证安装是否成功。

./example_node

3. 应用案例和最佳实践

案例1：在STM32 NUCLEO-F767ZI上使用mROS 2

mROS 2支持在STM32 NUCLEO-F767ZI开发板上运行。以下是快速启动步骤：

1. 克隆mros2-asp3-f767zi仓库。
2. 按照仓库中的README文件进行配置和编译。
3. 将生成的固件烧录到STM32 NUCLEO-F767ZI开发板上。

案例2：在Mbed OS上使用mROS 2

mROS 2也支持在Mbed OS上运行。以下是快速启动步骤：

1. 克隆mros2-mbed仓库。
2. 使用Mbed CLI工具进行配置和编译。
3. 将生成的固件烧录到支持Mbed OS的开发板上。

4. 典型生态项目

mros2-asp3-f767zi

这是一个在STM32 NUCLEO-F767ZI开发板上实现mROS 2的参考项目。它使用TOPPERS/ASP3内核，支持实时通信。

mros2-mbed

这是一个在Mbed OS上实现mROS 2的参考项目。它支持多种Mbed OS兼容的开发板，易于尝试和使用。

mros2-esp32

这是一个在ESP32开发板上实现mROS 2的参考项目。它使用ESP-IDF和FreeRTOS，支持2.4 GHz Wi-Fi通信。

通过这些生态项目，开发者可以快速在不同的嵌入式平台上实现mROS 2，并进行开发和测试。

mros2 agent-less and lightweight communication library compatible with rclcpp for embedded devices 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mros2