生活不止眼前的苟且

本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。8.1 URDF统一机器人建模语言大家好，我是小鱼，本节课我们来介绍机器人的URDF建模。URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。XML是 被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式比如.

本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。第八章 机器人建模大家好，我是小鱼，相信通过上一章节的机器人学基础知识学习，你已经打下夯实的基础，从本节课开始，我们就从机器人建模开始，正式的与机器人打交道了!为什么要对机器人进行建模呢？通过建模可以对整个机器人进行可视化以及仿真，同时可以针对模型编写运动控制算法，之后再移植到真实机器人上，非常方便。机器人建模内容机器人建模.

本教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站官网：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。解决方法：pip3 install catkin_pkg错误原因：小鱼装了conda应该是罪魁祸首Starting >>> fishbot_navigation2--- stderr: fishbot_navigation2 Traceback (most recent.

鱼香快报近日,继小米、腾讯等大厂纷纷入场机器狗领域,OPPO也在发布会中亮相第2代四足机器人。前言大家好，我是小鱼，本节课，我们来学习姿态的多种表示方式。在前面的课程中，我们一共接触了三种姿态的表示方式：旋转矩阵-在位姿描述一节中坐标轴旋转-绕xyz轴旋转不同的角度(欧拉角)四元数-ROS2的TF2中的姿态描述本节小鱼将对以上的三种姿态描述进行归类与介绍，并对他们之间的转换方法进行讲解，下一节小鱼带你一起通过代码直观的观察和操作姿态变换。四类五种小鱼将常用的坐标描述分为四类，共五种。这

一、核心错误 File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosidl_parser/parser.py", line 20, in <module> from lark import LarkModuleNotFoundError: No module named 'lark'二、解决方法pipi install lark三、原始报错root@d4864f4ccde3:~/code/turtlebot3_ws# c

鱼香快报-特斯拉机器人开始招聘了。据外媒报道，美国当地时间周二，电动汽车制造商特斯拉在其招聘页面上发布了与特斯拉人形机器人（Tesla Bot）项目相关的诸多新岗位。这些工作绝大多数都在加州，除了一个位于得克萨斯州奥斯汀。特斯拉还发布了许多2022年夏天的实习职位，移动机器人方面的相关岗位包括自主性、软件工程、控制工程、固件工程和电气工程等。碰撞检测与运动规划大家好，我是小鱼，很早之前发过关于碰撞检测相关的文章，给大家介绍fcl库的python包装python-fcl的简单使用，但并未将其应用在机械

鱼香快报薇娅偷逃税被追缴并处罚款13亿，可购买今日宇树科技发布的Z1机械臂84万3750台前言小鱼在《动手学机器人学》写姿态描述一节时，坐标系绕自身旋转还是绕固定坐标系旋转非常的不直观，所以小鱼做了一个简单的库，可以将坐标旋转在RVIZ中可视化显示出来，取名叫做fishrotate安装使用pipsudo pip install fishrotate固定轴旋转$:fishrotate sxyz base rotate 0.0 0.0 0.0 45.0 60.0 90.0 1发布base到r

大家好，我是说要鸽但并不鸽的小鱼。今天晚上在安装jupyter时候看到了一个叫做pyzmq的依赖，看到zmq想到了zeromq。想着不会就是它吧，就去搜索了一下，没想到，好家伙，pyzmq就是zmq的python的包装。1.什么是ZeroMQ在说pyzmq之前，肯定要了解一下ZeroMQ，小鱼了解ZeroMQ还是从FastDDS那里，因为FastDDS官网老是在哪里强调自己比ZeroMQ性能要好。大家知道FastDDS是ROS2的通信中间件，那既然FastDDS比ZeroMQ性能好，那为啥小鱼还

各位鱼粉大家早上好~我是早上被冻在床上起不来的小鱼，在这个寒冷的冬日里，小鱼哆哆嗦嗦的写文章，大家谁有时间可以给小鱼送送温暖，小鱼给你送几篇论文看！为什么要给大家分享这几篇论文呢，是因为小鱼最近在工作中换了一个大视野的相机做手眼标定，最后发现标出来的数据精度最高才到3mm，实在是费了老半天的劲，还找不到问题在哪里？最后还是怀疑到了相机的内参标定上，觉得是相机的内参标的不准才造成的这一系列后果。。。小鱼采用的是棋盘格标定的，因为视野大，六十张图下来，重投影误差有5个像素~高实在是高最后决定换一种精度

docker run -it -p 6000:22 -p 6001:8080 --name=base-ros-melodic osrf/ros:melodic-desktop-full /bin/bash

大家好，我是小鱼，今天周五，深圳天气非常的棒，可能因为靠海比较近，天非常的蓝，中午拍了一张照片，晚上就拿来当封面啦~今天和分享一个大家即熟悉又陌生的函数——rate.sleep()1.可怜的Rate很多小伙伴以为ros(2)中的rate休眠就真的只是休眠那么简单，其实不是(你这么想，ROS知道了该多伤心)小可怜Rate在背后其实做了很多的工作，以保证精准循环。2.动手做实验在使用Rate的时候，我们都会给定一个频率，比如像下面这样一段程序rate = node.create_rate(1)

编译aubo机械臂的程序时遇到的错误，找不到eigen/opt/ros/melodic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:10: fatal error: Eigen/Geometry: No such file or directory#include <Eigen/Geometry>原因eigin库所在位置是/usr/include/eigin3/Eigen,系统找不到这个位置，需要我们手动帮忙链接一下解决方案手动创建个软链

大家好，我是倒霉蛋蛋小鱼，今天在尝试跑了一下aubo的机械臂仿真，顺手建了一个ros的包跑moveit。看着生成的杂乱无章的CmakeLists,小鱼的强迫症癌晚期又发作了所以就手动的把看起来不顺眼的，感觉没用的给删掉了，删完之后的CmakeLists张这个样子

错误原因：下载的miniconda python版本不对，在ubuntu20上应该用python3.8的miniconda。解决方案：删除miniconda安装目录，下载对应版本的miniconda重新安装。作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339ROS2教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。...

本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。大家好，我是小鱼，上一节我们学习了坐标的描述和坐标变换，本节课我们把重点放到动手实现上，通过numpy实现坐标的描述和变换，同时结合ROS2鱼RVIZ进行坐标关系可视化与求解。通过本节你将掌握：使用numpy表示位置矢量和旋转矩阵使用numpy进行平移与旋转坐标变换了解ROS2中TF2的概念掌握tf2相关CLI工具进行坐标.

本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。5.坐标变换位姿是相对的，同一个物体在不同的参考坐标系下的位姿数据肯定是不同的。在后续的学习和使用当中，我们会经常需要求同一个点在不同坐标系的位姿表示，这就要求我们掌握坐标变换的方法了。比如在手眼系统中，我们可以通过视觉算法获取到工件坐标系P鱼相机坐标系C之间的关系，我们想要控制机械臂的末端运动到工件坐标系P进行夹取，那么我们就要.

本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。1.何为位姿1.1 引言在书籍《天才在左，疯子在右》中有这样一个故事，有一位十七岁的少年，他对量子力学有着独特的见解和远超同龄人的知识储备，他说四维生物突破了时空的界限，在它的观察中，人类的一生的活动连线起来，就像一条长长的虫子，它可以看到人的过去，也可以看到人的未来。我们对四维空间不了解，但对三维立体和二维的平面每天都有接触。.

大家好，我是小鱼，上一节我们学习了使用numpy表示位置和姿态，并使用了numpy来进行坐标变换，本节课我们直接使用ROS2中的TF工具不写一行代码进行坐标，同时我们还可以使用RVIZ2进行直观的查看坐标关系。3.tf2介绍TF即变换的英文单词TransForm的缩写，后面的2是版本编号。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中，坐标变换经常用到，所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具3.1 发布坐标关系我们先使用TF2的相关工具，解决上一节的手眼坐标转换问

大家好，我是小鱼，最近在做小车，调激光雷达，其中用到了一个关于频率的小工具。所以今天就给大家分享一下。首先介绍下赫兹与频率。1.频率的单位:赫兹赫兹是谁？一位德国的物理学家，天才都短命,所以37岁他就挂了。不过这并不影响他的伟大，最早玩电磁圈发现电磁波的就是他。因为过于伟大，所以频率的国际单位制单位赫兹以他的名字命名。放一张帅气照片频率的单位是赫兹，频率是什么？一个定义：物质在1s内完成周期性变化的次数叫做频率。周期变化，周期是什么？事物在运动、变化过程中，某些特征多次重复出现，其连续两次

Docker-官方镜像：https://hub.docker.com/_/ros/melodicsudo docker pull ros:melodic-ros-basedocker管理：Portainersudo systemctl restart dockersudo docker pull portainer/portainersudo docker run -d -p 9000:9000 -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock -