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RSS订阅原创 手动构建Arduino框架源码，为ESP32-IDF添加Arduino库
大家好，我是爱折腾的小鱼。最近忙于一个项目时遇到了一些问题，某个单片机偶尔会重启，这种情况发生的几率很小，运气好的话一天都不会遇到一次。由于问题发生在设备运行过程中，很难捕捉到日志，所以我想把日志存储到Flash里。但在使用ESP-IDF开发框架构建Arduino库时，没有打开相关的开关。于是，我决定写这篇文章，介绍如何手动构建Arduino源码，以解决这个问题。通过以上步骤，我们成功地手动构建了Arduino框架源码，并为ESP32-IDF添加了将核心转储存储到Flash的功能。
2024-06-27 11:10:37
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原创 户外机器人设计中的硬件看门狗
在最近的一个项目中，我们需要设计一款可以在户外365天、24小时连续工作的机器人。其核心控制模块由多个单片机组成，系统的开关是通过软开关实现的。为了确保系统的可靠性，我们在通信单片机上开启了RTC定时器，作为软件看门狗。然而，软件看门狗有时会失效，导致系统无法正常关机。因此，我们决定引入独立于单片机的硬件看门狗IC。今天，我们将介绍这个硬件看门狗的使用电路及注意事项。TPL5010是一款超低功耗系统计时器，具有看门狗功能。其电源电压范围为1.8V至5.5V，在2.5V电压下，典型电流消耗仅为35nA。
2024-06-19 09:53:37
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原创 ROS2机器人自动回充之红外法(附源码原理图)
大家好，我是爱学习的小鱼，今天接着昨天的回充，不过今天使用的是红外回充方法。红外方法比较简单，其原理就像遥控器和空调之间的关系一样，机器人类似于空调，装有两个接收头，机器人充电桩上则装有两个红外发射灯，两个灯会发送不同的波，通过接收到的波的信号不同，则可以区分出充电桩的位置。我手拙画了个简单示意图。只有机器人上的接收头朝向充电桩的时候，两个接收头才能分别都接收到两个发射头的信号，否则根据情况旋转机器人朝向充电桩即可。通过以上的设计和代码实现，我们可以通过红外线实现机器人自动回充。
2024-06-14 19:46:49
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原创 ROS2机器人自动充电之雷达点云法
大家好，我是小鱼。最近我在折腾一个户外机器人项目，由于这个项目需要365*24小时不间断运行，偶尔会出现系统死机的情况。为了应对这个问题，我在研究看门狗，但这次我想分享另一个在项目中用到的有趣方法：如何通过雷达点云和特定形状（90度）的反光板识别充电桩的坐标，实现机器人自动充电。
2024-06-13 20:58:11
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原创 加速度计与陀螺仪融合计算倾角：结合FishBot代码讲解
互补滤波是一种简单高效的方法，它结合了加速度计和陀螺仪的优势，利用加速度计的长期稳定性和陀螺仪的快速动态响应。角度α陀螺仪测得的角度1−α加速度计测得的角度\text{角度} = \alpha (\text{陀螺仪测得的角度}) + (1 - \alpha) \text{加速度计测得的角度}角度α陀螺仪测得的角度1−α加速度计测得的角度其中，α\alphaα是滤波参数。
2024-06-07 10:44:13
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原创 通过IMU的加速度计计算倾角
倾角是指设备相对于水平面的倾斜角度。我们关心的主要是设备绕x轴（Pitch）和y轴（Roll）的旋转角度。倾角的计算基于如下公式：θxarctanayax2az2θxarctanax2az2ayθyarctan−axay2az2θyarctanay2az2−ax。
2024-06-07 10:43:49
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原创 深入解析FishBot中的MPU6050数据采集方法
大家好，我是爱吃猪脚饭的小鱼，今天接着上一节，标定完数据以后，怎么来用标定好的数据在读取的时候去掉校准误差呢？
2024-06-06 10:53:54
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原创 ROS2 2024 最新版 Jazzy 发布，一键安装已支持
Ubuntu 24.04 (Noble): amd64 和 arm64Jazzy Jalisco 版本的发布标志着 ROS2 的又一次重要进步。通过一键安装的支持，开发者可以更加便捷地部署和使用 ROS2 系统。希望本文的介绍能帮助大家快速上手 Jazzy Jalisco 版本，充分利用其新特性和改进，提升机器人开发的效率和体验。有关 Jazzy Jalisco 的更多详细信息，请访问 官方文档（https://docs.ros.org/en/jazzy/index.html）。
2024-06-06 10:53:39
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原创 IMU的标定和校准：结合FishBot代码介绍
惯性测量单元（IMU）广泛应用于机器人、无人机和其他运动控制系统中，用于测量和报告设备的加速度和角速度。标定和校准IMU对于确保这些测量准确至关重要。本文将围绕MPU6050传感器的噪声源、常用校准方法和结合FishBot的校准程序进行详细介绍。
2024-06-06 10:53:28
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原创 你真的了解IMU的参数吗？结合FishBot的MPU6050看一下
大家好，我是爱学习的小鱼，最近打算设计IMU模块，看了挺多，但是刚开始的时候不了解参数及含义，就学习了下。今天就结合我们 FishBot 运动控制板的IMU模块——MPU6050详细介绍下IMU的参数，比如量程，噪声，下次挑选IMU的时候就知道怎么选择了。
2024-06-06 10:53:06
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原创 还在用AMCL定位吗？快试试这个SLAM工具
SLAM Toolbox 不仅为研究人员和工程师提供了一个功能丰富的SLAM库，还通过其开源的方式，鼓励了更广泛的社区合作和知识共享。无论是在工业应用还是学术研究中，SLAM Toolbox 都展现了其卓越的性能和灵活性，使其成为当前最受推荐的ROS2-SLAM库之一。
2024-06-06 10:52:53
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原创 将ROS2的图像话题转成视频流在浏览器中显示
ROS2: 机器人操作系统的新版本，用于管理和处理节点间的通信。Python: 使用Python编程语言进行脚本编写和后端逻辑实现。Flask: 一个轻量级的Python web框架，用于搭建web服务器。OpenCV: 开源计算机视觉库，用于图像处理。cv_bridge: 在ROS和OpenCV间转换图像数据的接口。
2024-06-06 10:52:38
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原创 为什么在gazebo中ros2_control会和其他插件冲突
大家好，我是最近爱吃牛肉面的小鱼。今天我想分享一个来自社区的问题，关于 Gazebo 复合机器人仿真插件不能同时使用的困扰。这个问题我曾在多年前遇到过，并在社区中找到了一些解决方案，现在就来分享给大家。
2024-06-06 10:52:04
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原创 说说最近卧底国外机器人社区后的几点感受
小鱼参考的这个社区是 robotics.stackexchange.com ，问题相关性和我们社区比较像，讨论的基本都是ROS 相关技术，小鱼翻了几个帖子就发现了他们的提问质量都非常高，没错，说的是提问质量。最后就是要对你的提问负责，定期看一下问题是否被回答，有新的进展及时补充，如果有被回答，验证后一定要给个回复，这样后来者看到问题和答案才知道是怎么解决的，社区才能起到互相帮助的作用并可以维持良性发展。该社区除了对提问要求很高，对回答也是，小鱼的某个回答也被其他成员说了不合格。
2024-06-06 10:51:53
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原创 今晚社区又挂了，分享点运维小知识
大家好，我是小鱼，今晚在社区后台查看了一下总用户数，因为没有做分页读取，所以直接请求了后台所有用户信息，加上服务器的内存本来就不太够，结果服务器直接死机了，小鱼被迫报道某鹅云，重启了服务器。这个事情让小鱼想起来之前编译ROS2的源码，自己的电脑内存不够就添加交换空间（虚拟内存）来用，鉴于服务器的费用，小鱼选择了添加虚拟内存，直接在磁盘上创建一个交换文件，大小就给了8G,暂时够用了。更常见的做法是在专门的分区或独立的文件上创建交换空间，并确保它们位于持久存储上，而不是在可能会丢失数据的临时存储上。
2024-06-06 10:48:56
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原创 小鱼修改的支持ROS2 Humble的LeGO-LOAM，已经测试通过，需要自取
地址：https://github.com/fishros/LeGO-LOAM-ROS2。小鱼修改的支持ROS2 Humble的LeGO-LOAM，已经测试通过，需要自取。
2024-06-06 10:47:30
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原创 ROS2工程实践之参数处理技巧
在ROS2中，我选择了通过节点参数来进行这些参数的封装。当然，仅仅有硬件是不够的，为了能够在ROS2中获取图像，并结合小鱼之前开发的yolov5_ros2开源库进行目标检测等任务，小鱼还为这个摄像头编写了一个配套的ROS2驱动。当参数的值发生改变时，ROS2会自动调用这个回调函数，并将改变后的参数作为参数传入。在这个回调函数中，首先遍历了所有改变的参数，获取了它们的新值，并执行了相应的处理逻辑（例如，调用。使用这个函数，我可以为每个参数指定一个合适的范围，并确保用户在设置参数时不会超出这个范围。
2024-06-06 10:47:04
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原创 使用Arduino开发STM32之环境搭建（附带小鱼的唠叨）
之所以要开这个坑的原因是小鱼发现，很多初学者往往很迷恋某一个特定的开发平台，最为突出的就是STM32,记得在小鱼大学那会，开发STM32主要分库函数和寄存器两个流派，最奇怪的是用寄存器的会鄙视库函数，毕竟寄存器人很难看得懂，看不懂的就比较高级-）。点Fishish 即可，整个过程会很慢，你可以关闭这个页面，然后用vscode打开文件夹的方式，打开刚刚新建的工程，然后再次点击PIO按钮，这个时候右下角就会出现load相关的进度，直接点取消。运行完成后，基本就可以装好了，然后在PIO里新建工程。
2024-06-06 10:46:38
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原创 超声波要想测的准，还是要加温补
大家好，我是又加班找BUG的小鱼，都说前人种树，后人乘凉，小鱼遇到的咋都是前人埋坑后人掉进去，然后爬出来，再掉新的坑。今天分享一下关于超声波模块的一些小知识。小鱼正在打算做一个多路的超声波控制器，看文档必须要加个温度传感器了。今天的文章就水到这里。留个疑问，比起温度，湿度难道不更影响声速吗？要提高精度，时间这个因素就不说了，关键点在声速这里，声速是和你当前的温度挂钩的。
2024-06-06 10:46:23
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原创 分享一个CAN隔离电路，小鱼亲手绘制的原理图PCB
大家好，我是今晚吃了重庆小面的小鱼，今天晚上下班比较晚，主要是今天又烧了一个板子，在复盘，烧掉的部分是一个CAN收发器TJA1050和一个485转换器（型号我忘记了）还有AMS117和配套的钽电容，这个现象出现的不止一次了，每次他们都是一起烧掉了，因为都是偶然出现，小鱼并没有找到具体的原因，但是这一版PCB设计肯定是有BUG的，因为CAN和485到IO口只有RX用二极管做了个简单的隔离，剩下的就没了，参考下别人做的工业级别的板子，就知道自己的不足之处了，啥都不说了，这周又要在画板子中度过了。
2024-06-05 20:22:22
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原创 抽空给笔记本装个显卡驱动，pytorch+CUDA docker 环境配置
大家好，我是消失了一个小春节的小鱼，春节忙着设计新的小产品，一直在努力，这两天又跑广州来了，今天周末，抽空给笔记本的显卡装个驱动，顺便搞了个pytorch 的GPU配置，小鱼折腾的详细步骤如下，希望对你有用。以下内容由GPT组织，GPT味道有点重。在Ubuntu 22.04笔记本上安装NVIDIA驱动和CUDA，以及配置PyTorch Docker环境是一项重要的任务，特别是对于需要进行深度学习开发的用户。在本文中，我们将详细介绍如何完成这些步骤。
2024-06-05 19:51:50
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原创 机器人常用传感器之超声波
协议切换通过右上角得到R7的阻值进行切换，目前是什么都没有焊接，也就是GPIO模式，00k电阻就是I2C，10K就是串口，0K就是单线。今天介绍的这款超声波，是年前小鱼从公司带回来的，本来想学习下硬件设计思路，然后把自己之前设计的超声波模块完善下，仔细查查才发现是厂家自己做的单片机。从调节电阻就可以改变模式这一点就可以得知，这个SOT16封装的绝对是个单片机了，估计晶振什么的都在里面，因外围电路就看到三极管和MOS之类的放大电路还有滤波电容之类的。最后说下这个头，单头收发，防水，赞一个！
2024-06-05 19:49:59
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原创 ROS2多线雷达仿真工程分享
这个工程小鱼还没单独发文介绍过，没事一看都有十个Star了，看样子真的有帮助到其他小伙伴，明天小鱼就发文介绍下。工程地址：https://github.com/fishros/ros2-multi-line-laser。完整工程是来自小鱼书里的一个实践项目——自动巡检机器人，代码是已经开源了的。先上效果图，这张图相信很多小伙伴都看到过，这个其实是多线雷达的点云图。今天小鱼分享下多线激光雷达仿真的完整工程。详细安装运行步骤小鱼已经写在了README中了。
2024-06-05 19:16:05
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原创 ROS2的功能包如何打包成deb文件？
许多 Ubuntu 用户通过安装 debian 软件包[1]在其系统上安装 ROS 2。本指南提供了一组简短的说明，用于构建本地的自定义 Debian 软件包。
2024-06-05 19:11:14
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原创 多线雷达太贵，穷鱼买不起，只能仿一个了
仿真多线雷达其实和单线差不多，在ROS2 Gazebo里用gpu_lidar插件，想配置多少条线自己写就行。后面小鱼有时间就打包整个工程上传。大家好，我是今天打野调了一天机器人的小鱼。刚回来看到之前的一个小伙伴的问题，怎么仿真多线雷达，小鱼恰好整过，就分享一下。
2024-06-05 19:07:07
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原创 干掉僵尸进程！小鱼又做了个开源库
大家好，我是爱分享的小鱼,今天这篇文章分享一个小鱼刚做的开源库，主要用于进程管理，配合Docker或者Service很好用。说到僵尸进程是因为这个库的一个BUG，杀死子进程的时候父进程没有wait导致的，小鱼已经干掉了，才把这个代码分享出来。
2024-06-05 19:03:24
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原创 ROS2工程实践之我有三十个消息接口可以一次性添加吗
大家好,我是最近发现羊肉泡馍还挺好吃的小鱼,今天分享下ROS2工程实践的另外一个小技巧。一个个在 CMakeLists.txt 中写显然很慢,偶尔有可能会漏。分享一下小鱼的CMakeLists.txt。当你的工程中有很多的消息接口。
2024-06-05 19:00:21
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原创 SkiROS2：基于技能的ROS机器人控制平台
SkiROS2是一个平台，通过将技能模块化软件块 - 组合成 行为树[1]，创建复杂的机器人行为。使用SkiROS协调的机器人可在部分结构化环境中使用，机器人对环境有良好的初始理解，但也期望发现差异，使用初始计划失败并做出相应反应。SkiROS提供以下功能：•用于在模块化技能库中组织机器人行为的框架•具有前置条件、保持条件和后置条件的可扩展技能模型•基于行为树的反应执行引擎•作为语义数据库的世界模型以管理环境知识•技能参数的推理能力和自动推断•与PDDL任务规划的集成点•基于世界模型中的技能和实体的。
2024-06-05 18:57:27
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原创 如何白嫖GitHub来编译你的ROS2代码？
小鱼想把各个版本的ROS2构建出包含源码的镜像，就以最常用的humble版本为例子，写个了Dockerfile,然后把这个Dockerfile推送到仓库，接着写一个github的Action来构建即可。因为ROS2整体仓库很大，小鱼电脑内存不加交换空间是不够的，会导致编译卡死，所以用 Github 来构建，构建完直接下载到本地，很爽～仓库：https://github.com/fishros/ros2code 镜像：fishros2/ros2code:humble。github Action 这样写的。
2024-06-05 18:55:09
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原创 对不起，兄弟！让你久等了！
对了，先给新朋友介绍下rosdepc。其实在这后来rosdepc又更新过。结果在鱼香ROS社区躺了六个月。之前一个版本的rosdepc。然后在更新的时候留下了BUG。2021年7月的一篇文章。2021年8月的一篇文章。rosdepc更强健了。就在今天 2024年。
2024-06-05 18:50:58
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原创 给一键安装合并了一个PR,今天又加班了...
今天没准备文章，刚好今天在GitHub上合并了一个PR，来自ganyuanzhen的安装系统自带ROS的功能。由于ROS官方不再为ROS1 发布新系统的更新，在新的操作系统上使用ROS变得十分困难。可以理解为ROS的最小系统版本。关联pr: https://github.com/fishros/install/pull/43。介于以上情况，此方法安装的ROS仅供特殊人员在特殊情况下使用，在安装目录处做了警示说明。同时，此方法安装的ROS并不能与使用ROS官方软件源安装的ROS/ROS2共存！
2024-06-05 18:38:00
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原创 一文讲透，ROS2工程引入第三方库，如何编写CMakeList.txt
对于不支持的，要先找到对应库路径，我们放到工程目录下，可以直接通过CMakeLists.txt提供的${PROJECT_SOURCE_DIR}获取路径，拼接lib即可获取库。如果你这样直接编译，是没有问题的，但最后运行的时候就会无法link,这是因为src目录下的库目录没有被 ROS 2的 setup.bash 添加到搜索目录。具体需求是这样的，最近的项目有用到 USB 转 CAN 的设备，用的驱动是几个 .so 的动态链接库。对了，卖家还提供了 arm64的库，一样的，新建 libarm，把库拷贝进去。
2024-06-05 18:34:58
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原创 拿到了扫地机传感器数据！2024第十拆来了
大家好，我是买买买的小鱼，今天又买了一对扫地机的轮子，一共20大洋，前两天拆了充电桩，经过后台小伙伴提醒，拆掉了外壳，就可以看到反光纸。雷达打在这个纸上会因为反光程度不同，获取到特征，这个小鱼昨晚回来看反编译的代码也找到了相关函数。小鱼把默认的 localhost 改成扫地机的地址，默认的端口之前我们扫描过，没啥毛病。前面的唠叨完了，现在我们继续来试试能不能连接到机器人，获取到数据。可惜小鱼的轮子是坏的，手头没有工具，连拆开都做不到，直接买两个吧。小鱼把对桩的线直接焊接到了充电桩上，很快就充满了。
2024-06-05 18:28:45
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原创 把扫地机充电桩拆了，快来猜猜自动回充怎么实现的，2024第九拆来了
大家好，我是爱拆机，拆机爱我的小鱼。今天下班回来晚，但是依然是把扫地机的充电桩给拆了，结果没有发现类似红外的设备，这个扫地机果然不是靠红外进行回充的，那靠什么？今天就简单的分析分析充电桩，小鱼是花了30十多大洋在某鱼买的，外观非常的新，看起来像库存货。所以这块板子上应该没有什么逻辑，只是电池的充放电管理在这里？今天先到这里，小鱼给这个板子焊接一下，给电池充充电先~很有可能，欢迎知道的小伙伴留言，我会同步给大家。大的这个把电压从220V交流转直流给小板子。小的板子上元器件长这个样子。拆掉，大块的是一个电源。
2024-06-05 18:16:51
276
原创 终于搞清楚这个扫地机用什么框架了！2024第八拆来了
Player的模块化架构使得添加对新硬件的支持变得容易，活跃的用户/开发者社区贡献了新的驱动程序。Player是用于机器人控制的网络服务器。在您的机器人上运行，Player通过IP网络为机器人的传感器和执行器提供了一个干净简单的界面。今天接着昨天的拆机，昨天放了一个配置文件 ruby_chassis.cfg 的内容，今天经过后台小伙伴的指导，知道了这个文件和机器人框架robot-player有关系。大家好，我是喜欢各种拆机的小鱼，今天又拆了个 USB-CAN 隔离收发器，发现这个模块的隔离做的真的很不错。
2024-05-31 21:25:32
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原创 买了个扫地机充电桩，2024第七拆来了
Filtered (过滤): 该状态表示端口对Nmap扫描不可见，可能由防火墙或其他网络设备过滤掉了该端口的扫描请求。在你的结果中，显示了9998个"closed"的端口，这意味着它们没有应用程序监听，并且连接会被拒绝。最近看机器人快被小鱼折腾的没电了，上次在后台问小伙伴需要多大的电压和电流充电没有小伙伴回复，于是小鱼今天又买了一个充电桩（当然还是二手的）。Nmap（Network Mapper）是一款网络探测和安全审核工具，用于扫描网络上计算机开放的端口和提供的服务。6665 的irc是什么？
2024-05-31 21:21:56
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原创 标扫地机用ROS吗？不用ROS用什么？2024第六拆来了
这种命名方式 logrotate 这个一看就是循环日志了，毕竟只有 4G 的存储，又搞成三四个系统，日志必须循环利用（删掉最旧的，保留最新的，不断循环）nm 是 Linux 下的一个强大的文本分析工具，主要用于列出指定文件中的符号（如常用的函数名、全局变量等）。开始分析前先看看基本指令介绍，每一行的中间都有一个符号 T G B W U 之类的，分别代表的意思是什么？大家好，我是心情不好烧块板，心情好了烧块板，一共烧了两块板的小鱼。miio 听起来像吃的，了解米家接入流程的小伙伴，欢迎留言介绍下这两个东西。
2024-05-31 13:32:19
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原创 扫地机器人的密码居然放抽纸里？2024第五拆来了
然后另外一个问题，有小伙伴留言说为啥拆元器件的时候不用风枪吹，主要原因是元器件附近有 0201 的小电阻和电容，手头又没有高温胶带，担心一不小心吹飞了。结果没法看，考虑到这种加密太容易被破解，而且移动多了后会导致跑到不可见字符区域，加上这种写代码麻烦，考虑到这家机器人工程师比较懒，暂时放弃凯撒。昨天说要切入系统，还是要从u-boot入手，u-boot 就是开机前的一段程序，昨天文章有介绍。比特币就是使用 SHA-256 哈希算法来证明谁算力更强，就是比谁穷举的快，256加密运算的快。
2024-05-31 13:19:57
1087
micropython的高精度温湿度传感器sht30驱动
2020-01-29
kotlin-plugin-1.1.4-release-IJ2017.2-3（百度云盘）
2017-09-02
空空如也
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