探索3D重建与在线规划新境界：Voxfield

探索3D重建与在线规划新境界：Voxfield

项目地址:https://gitcode.com/VIS4ROB-lab/voxfield

1、项目介绍

Voxfield 是一个基于Voxblox的增强版框架，它旨在提升3D体积映射的精度和效率。这个创新的开源项目由ETH Zurich和University of Bonn的研究团队开发，引入了非投影型Signed Distance Field（SDF）集成以及基于TSDF地图的高效Euclidean Signed Distance Field（ESDF）集成。Voxfield不仅用于3D重建，还可实现实时路径规划。

2、项目技术分析

Voxfield在保持Voxblox原有结构的同时，引入了一种非投影的TSDF融合方法，提高了建模精确度。此外，通过高效地构建TSDF和ESDF地图，系统能够快速响应机器人导航中的实时路径规划需求。项目还提供了与其他领先方法（如Voxblox、FIESTA和EDT）的实现比较，帮助开发者了解各种技术的性能差异。

3、项目及技术应用场景

Voxfield适用于多种实际场景，包括但不限于：

• 室内和室外3D重建：利用RGB-D或LiDAR数据，Voxfield可以创建高精度的3D环境模型。
• 自动驾驶：实时路径规划功能使Voxfield成为自主车辆导航的关键组件。
• 机器人探索：对于未知环境的探索任务，实时的3D重建和路径规划能力尤为关键。
• 多分辨率全景映射：通过无缝集成到Panmap等高级项目中，实现高保真大范围的语义重建。

4、项目特点

• 改进的TSDF和ESDF集成：非投影算法提升了建模准确性，而基于TSDF的ESDF整合优化了计算效率。
• 兼容性：Voxfield设计为与原生Voxblox相兼容，方便现有项目集成。
• 全面的比较基准：提供其他顶级方法的实现，便于评估和对比不同技术的优势。
• 易于使用：清晰的安装指南和示例，使得开发者可以快速上手并部署到自己的项目中。

如果你正在寻找一个能够提升你的3D重建和路径规划工作流的工具，Voxfield无疑是值得尝试的选择。立即访问项目GitHub仓库，开始你的3D世界探索之旅吧！

git clone git@github.com:VIS4ROB-lab/voxfield.git

最后，当你的研究成果得益于Voxfield时，请记得引用他们的论文：

@inproceedings{pan2022iros,
  title={Voxfield: Non-Projective Signed Distance Fields for Online Planning and 3D Reconstruction},
  author={Yue Pan and Yves Kompis and Luca Bartolomei and Ruben Mascaro and Cyrill Stachniss and Margarita Chli},
  booktitle={Proceedings of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year={2022}
}

项目地址:https://gitcode.com/VIS4ROB-lab/voxfield