探索未来交通的利器：CL-CBS 开源项目-CSDN博客

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探索未来交通的利器：CL-CBS 开源项目

CL-CBSAn Efficient Multi-Agent Path Finding Solver for Car-Like Robots项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cl/CL-CBS

在这个自动驾驶和智能交通系统蓬勃发展的时代，有效的路径规划解决方案变得至关重要。今天，我们向您隆重推荐一款创新性的开源项目 —— CL-CBS（Car-Like Conflict-Based Search）。这款多机器人路径规划器专为解决类似汽车的机器人的冲突问题，考虑了机器人的形状及运动约束，提供了一种高效且完整的解决方案。

项目介绍

CL-CBS 基于冲突树的概念，针对汽车类机器人的多路径寻找问题设计了一个强大的搜索算法。它采用了一种名为 Spatiotemporal Hybrid-State A* 的单机器人路径规划算法，该算法能够同时满足机器人的动力学和时空约束。通过模拟演示视频，我们可以看到在复杂环境中，CL-CBS 能够成功地为多个机器人生成避免碰撞的安全路径。

项目示例图像

视频演示可在此观看：YouTube

项目技术分析

CL-CBS 的核心在于其对车身冲突树的运用，这使得它能更精确地识别并解决因机器人形状导致的碰撞。Spatiotemporal Hybrid-State A* 算法则负责为每个单独的机器人生成可行路径，考虑到了速度和时间的因素，确保了路径的可行性与实时性。

应用场景

CL-CBS 技术适用于多种多机器人协作的情境，包括但不限于：

自动驾驶车队协同行驶
智能物流中的无人配送车辆路线规划
工业自动化生产线上的机器人路径优化
大规模城市交通管理模拟

项目特点

效率与完整性：CL-CBS 提供了一种完整的解决方案，并保证在有限时间内找到无冲突的路径。
适应性强：算法考虑了汽车类机器人的形状和动态限制，适用于各种复杂的环境和任务。
易于使用：简洁明了的命令行接口，方便进行实例运行和结果可视化。
开放源代码：项目遵循 MIT 许可证，鼓励研究者和开发者对其进行扩展和改进。

安装与使用

要开始体验 CL-CBS，只需按照以下步骤操作：

安装必要的依赖库。
克隆项目并创建构建目录。
使用 CMake 编译项目。
运行示例实例并查看结果。

详细的安装和运行指南可在项目 Readme 文件中找到。

借助 CL-CBS，您可以为您的智能交通系统或者多机器人项目提供更加安全、高效的路径规划方案。让我们一起探索这个未来交通的新世界吧！

贡献者：该项目由浙江大学 APRIL 实验室开发，感谢他们的辛勤工作和无私分享。

引用：

@article{WEN2022103997,
    title = {CL-MAPF: Multi-Agent Path Finding for Car-Like robots with kinematic and spatiotemporal constraints},
    journal = {Robotics and Autonomous Systems},
    volume = {150},
    pages = {103997},
    year = {2022},
    issn = {0921-8890},
    doi = {https://doi.org/10.1016/j.robot.2021.103997},
    url = {https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889021002530},
    author = {Licheng Wen and Yong Liu and Hongliang Li},
}

立即加入 CL-CBS 社区，开启您的多机器人路径规划之旅！

CL-CBSAn Efficient Multi-Agent Path Finding Solver for Car-Like Robots项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cl/CL-CBS