mROS2 开源项目安装与使用指南

mROS2 开源项目安装与使用指南

mros2 agent-less and lightweight communication library compatible with rclcpp for embedded devices 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mros2

1. 项目目录结构及介绍

mROS2 是一个专为嵌入式设备设计的无代理轻量级通信库，与 rclcpp 兼容。下面是其主要的目录结构与关键组件简介：

mROS2/
├── CMakeLists.txt        - 构建系统配置文件
├── gitignore             - Git 忽略文件列表
├── gitmodules            - 子模块配置信息
├── LICENSE               - 许可证文件，遵循 Apache-2.0 协议
├── README.md             - 项目说明文档
├── include               - 包含头文件，如 API 定义等
│   └── mros2            - mROS2 的核心API头文件
├── src                   - 源代码文件夹，包含实现功能的C++代码
│   └── 主要实现文件等
├── mros2_msgs           - 自定义消息类型，与ROS2兼容的消息结构
│   ├── msg              - 消息定义文件夹
│   │   └── 示例消息类型(.msg)
│   └── cmake            - 相关cmake配置
└── scripts               - 可能包含一些辅助脚本，比如用于生成消息头文件的脚本

项目的核心在于 include 和 src 文件夹，其中 mros2_msgs 文件夹用于存放定制化的消息类型定义，保证与ROS2的标准消息类型兼容。

2. 项目的启动文件介绍

在mROS2中，没有特定的“启动文件”概念，它的运行更依赖于编译后生成的应用程序。用户需要通过CMake构建系统来编译自己的应用，该应用通常从一个main函数开始执行，调用mROS2提供的API来初始化节点、发布话题或订阅信息等。例如，一个简单的启动流程可能包括创建一个节点并发布一条消息：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "mros2.h"
// 假设这里还有自定义消息类型的引入

int main(int argc, char *argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");
    
    // 使用mROS2的API进行操作...
    
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

实际启动是通过构建后的可执行文件执行的，具体命令取决于构建环境（如使用colcon build或直接使用CMake）。

3. 项目的配置文件介绍

mROS2自身的配置大多体现在CMakeLists.txt和可能的子模块配置文件中，特别是对于构建选项和第三方依赖的管理。然而，在应用层面上，配置主要是通过代码内设定或者环境变量来进行，不像某些框架有单独的配置文件（如yaml文件）来控制行为。例如，如果需要调整网络参数或节点行为，这通常是通过编程接口设置的。

在嵌入式应用场景中，配置也可能包含硬件相关的设置，这些通常通过修改CMakeLists.txt来指定不同的编译选项或是通过预处理宏来实现。

对于特定平台的支持（如STM32 Nucleo F767ZI上的TOPPERS/ASP3、Mbed OS 6等），配置涉及选择正确的移植层和可能的板级支持包，并且这类配置往往不是通过一个单一的配置文件完成的，而是分布在整个构建过程和相应的子模块中。

综上所述，mROS2的配置和启动机制更多地依赖于现代C++开发工作流和ROS2的构建系统，而非独立配置文件。开发者需要熟悉CMake和ROS2的工作原理来灵活配置和启动应用程序。

mros2 agent-less and lightweight communication library compatible with rclcpp for embedded devices 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mros2