Boustrophedon Planner 开源项目教程

Boustrophedon Planner 开源项目教程

boustrophedon_plannerCoverage path planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/bo/boustrophedon_planner

1. 项目介绍

Boustrophedon Planner 是一个覆盖路径规划器，它实现了改进的蜂窝分解算法。该规划器主要用于生成覆盖路径，适用于需要全覆盖路径的机器人应用场景。项目支持多种类型的简单多边形，包括凸形和凹形，并且支持内部边界和“半-Y”转弯，以适应不同类型的机器人。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

在开始之前，请确保您的系统已经安装了以下依赖：

• ROS (Robot Operating System)
• Git

2.2 克隆项目

首先，克隆 Boustrophedon Planner 项目到本地：

git clone https://github.com/Greenzie/boustrophedon_planner.git
cd boustrophedon_planner

2.3 编译项目

使用 catkin 工具编译项目：

catkin_make
source devel/setup.bash

2.4 运行示例

启动 Boustrophedon Planner 服务：

roslaunch boustrophedon_server boustrophedon_server.launch

2.5 发送请求

使用以下命令发送一个简单的多边形请求：

rosrun boustrophedon_server send_polygon.py

3. 应用案例和最佳实践

3.1 应用案例

Boustrophedon Planner 适用于需要全覆盖路径的机器人应用，例如：

• 农业机器人：用于农田的自动除草和喷洒。
• 清洁机器人：用于室内或室外的地面清洁。
• 工业机器人：用于工厂车间的自动巡检和维护。

3.2 最佳实践

• 参数调整：根据不同的应用场景，调整启动文件中的参数，以优化路径规划的效果。
• 多边形处理：确保输入的多边形是简单多边形，避免复杂的自交多边形。
• 转弯半径：根据机器人的实际转弯半径，调整“半-Y”转弯的参数，以确保路径的可行性。

4. 典型生态项目

Boustrophedon Planner 可以与其他 ROS 生态项目结合使用，例如：

• MoveIt!：用于机器人的运动规划和执行。
• Navigation Stack：用于机器人的导航和路径规划。
• Gazebo：用于机器人的仿真和测试。

通过结合这些生态项目，可以构建一个完整的机器人系统，实现从路径规划到执行的全流程自动化。

boustrophedon_plannerCoverage path planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/bo/boustrophedon_planner