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RSS订阅原创 用cmake创建一个c++工程，调用c语言函数打印“c hello!”。
添加语言类型：在project命令中指定项目支持C和C++语言。设置标准：在CMakeLists.txt中明确设置C和C++的标准。添加库：使用创建C语言库，并用将其链接到C++可执行文件。这样，CMake就能正确识别C语言源文件，并将其链接到C++项目中。
2024-07-26 10:10:33
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原创 cmake创建一个c++工程，打印“hello Word！”
你已经成功创建了一个使用CMake管理的C++项目，并编写了一个简单的“Hello, World!”程序。创建项目目录和源文件。编写C++代码。配置CMakeLists.txt文件。使用CMake配置和生成构建文件。编译和运行程序。这样，你就可以在任何支持CMake的环境中重复此过程，并创建更多复杂的C++项目。
2024-07-26 09:35:16
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原创 ROS2在rviz2中实时显示轨迹和点
本文是将《ROS在rviz中实时显示轨迹和点》博客中rviz轨迹显示转为ROS2环境中的rviz2显示。ros2的工作空间创建这里就不展示了。
2024-07-01 19:51:16
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原创 差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)
注意1：P为Q。见中的：注意2：Q, R参数调节注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差，需要进一步转换。
2024-05-10 20:04:11
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原创 差速机器人模型LQR 控制仿真——路径模拟
LQR路径跟踪要求路径中带角度，即坐标（x,y,yaw），而一般我们的规划出来的路径不带角度。这里通过总结相关方法，并提供一个案例。
2024-04-16 14:27:23
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原创 视频中有无声音的检测
最近遇到一个烦心的事，晚上车停在路边车窗被砸了，行车记录仪正好没安装好，没有拍到，需要对视频声音进行分析确定被砸时间，但我的行车记录仪是每一分钟拍一个视频，一晚上的视频非常多，听起来非常浪费时间，废话不多说，开干。
2024-03-25 22:52:35
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原创 SyncActionNode SimpleActionNode ThreadedAction StatefulActionNode简介
继承自ActionNodeBase，同步action node，不会返回RUNNING，无需开发者实现halt()。
2024-03-12 19:40:19
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原创 const shared_ptr＜int＞和shared_ptr＜const int＞的区别
const shared_ptr 和 shared_ptr 在 C++ 中表示两种不同的概念，尽管它们都与智能指针和常量性有关。
2024-03-08 13:11:33
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原创 c++中利用指针或应用如何安全的获取数据
我们可以使用 std::shared_ptr 来表示一个指向常量的共享指针，这样用户就不能通过这个指针修改数据。constint关于 getData 方法返回 std::shared_ptr 的部分，我仍然认为这不是一个好的实践，因为 myNumber 是 hhhh 类的一个成员，而不是一个动态分配的对象。更好的做法是直接提供一个访问器方法（如 getDataValue），或者如果需要，返回一个指向常量的引用 const int&。
2024-03-08 11:29:28
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原创 c++中引用作为函数参数和返回值的区别
/ 返回对常量的引用，不能通过此引用修改 value避免返回局部变量的引用：永远不要返回局部变量的引用，因为局部变量在函数返回后会被销毁。返回它们的引用会导致悬垂引用。总的来说，引用作为函数参数和返回值都提供了直接操作原始数据的能力，但使用时必须注意生命周期管理和避免悬垂引用的问题。
2024-03-08 11:03:14
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原创 行为树入门：ROS2 BehaviorTree.CPP Groot2安装与Groot2使用（有例程）（1）
编译完成后在chapt3_ws/install/example_ros2_interfaces/include下你应该可以看到C++的头文件。再根据《ROS2行为树（C++行为树）BehaviorTree.CPP完全图形化开发，完美支持ROS2话题通信》文章配置ROS2_bt包。先创建sentry_interfaces包，在创建msg/RobotHP.msg。
2024-02-24 14:20:21
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原创 速度规划：用s形曲线规划速度------pencv c++绘图(2)
【代码】速度规划：用s形曲线规划速度------pencv c++绘图(2)
2024-02-04 11:08:47
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原创 速度规划：7段S曲线
特点: 决策算法会给一个车辆的行驶意图,会指导车辆该避让,该超车，该左转该转，但是决策不去给具体的运动建议，例如往左转多少度，车辆加速到多少。2.行为规划算法，又叫决策算法，决定车辆行驶意图的算法，对于静态体碍物，到底往左绕还是往右绕，对动动态障碍物,到底该减连避让 还是加速超车?特点:导航算法会给一个粗略的,大范图的路径，但是此路经不会考虑如何避障,也不会考虑车辆动力学约束，一般规划的路经是不规则的折线。决策算法决定了车辆的意图，这也是整个规划算法中最难做的部分。
2024-01-31 16:02:18
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原创 全覆盖规划算法学习笔记-------
I.使用给定的cell_size参数，从房间的左上角白色像素开始，将空闲区域离散为几个节点。然后，在找到所有节点后，找到每个节点的直接8个邻居，这将在稍后的能量函数中使用。路径从最接近给定起始位置的节点开始，并选择下一个节点作为使能量函数最小化的节点，如上文所述。ii.然后通过找到使给定能量函数最小化并且以前没有访问过的节点，从直接相邻的节点中迭代地选择下一个节点。i.起始节点被选择为最接近给定起始位置并且是给定房间的边缘的节点，即具有少于4个邻居的节点。iv.重复此过程，直到所有创建的节点都被覆盖为止。
2024-01-22 15:18:19
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原创 计算几何算法：②极角排序和凸多边形生成
极角排序，就是平面上有若干点，选一点作为极点，那么每个点有极坐标 ，将它们关于极角 排序。进行极角排序有两种方法。
2024-01-05 14:19:55
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原创 拍照小白入坑
清晰度，速度不够快，图片不清晰。拍景拍物1/100s+，拍嬉戏的孩子、笑容1/500s+，快速移动的鸟、汽车1/2000s+，低快门可以拍光线轨迹。
2023-11-19 11:05:51
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空空如也
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