RatSLAM 开源项目使用教程-CSDN博客

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RatSLAM 开源项目使用教程

ratslamAutomatically exported from code.google.com/p/ratslam项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ra/ratslam

1. 项目的目录结构及介绍

RatSLAM 项目的目录结构如下：

ratslam/
├── cmake/
├── config/
├── examples/
├── launch/
├── msg/
├── script/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── license.txt
└── package.xml

目录介绍

cmake/: 包含 CMake 配置文件。
config/: 包含项目的配置文件。
examples/: 包含示例代码和数据。
launch/: 包含启动文件。
msg/: 包含消息定义文件。
script/: 包含脚本文件。
src/: 包含源代码文件。
CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
README.md: 项目说明文档。
license.txt: 许可证文件。
package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，通常会有一个或多个启动文件（通常以 .launch 结尾）。这些文件用于配置和启动 RatSLAM 系统。

例如：

<launch>
  <node pkg="ratslam" type="ratslam_node" name="ratslam_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find ratslam)/config/default.yaml"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

<node pkg="ratslam" type="ratslam_node" name="ratslam_node" output="screen">: 定义了一个节点，包名为 ratslam，节点类型为 ratslam_node，节点名称为 ratslam_node，输出到屏幕。
<rosparam command="load" file="$(find ratslam)/config/default.yaml"/>: 加载配置文件 default.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，通常会有一个或多个配置文件（通常以 .yaml 结尾）。这些文件用于配置 RatSLAM 系统的参数。

例如：

visual_odo:
  camera_topic: "/camera/image_raw"
  camera_info_topic: "/camera/camera_info"
  visual_odo_topic: "/visual_odo"
  visual_odo_frame_id: "visual_odo"
  visual_odo_child_frame_id: "base_link"