RatSLAM 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
RatSLAM 项目的目录结构如下:
ratslam/
├── cmake/
├── config/
├── examples/
├── launch/
├── msg/
├── script/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── license.txt
└── package.xml
目录介绍
cmake/
: 包含 CMake 配置文件。config/
: 包含项目的配置文件。examples/
: 包含示例代码和数据。launch/
: 包含启动文件。msg/
: 包含消息定义文件。script/
: 包含脚本文件。src/
: 包含源代码文件。CMakeLists.txt
: CMake 构建文件。README.md
: 项目说明文档。license.txt
: 许可证文件。package.xml
: ROS 包描述文件。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,通常会有一个或多个启动文件(通常以 .launch
结尾)。这些文件用于配置和启动 RatSLAM 系统。
例如:
<launch>
<node pkg="ratslam" type="ratslam_node" name="ratslam_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find ratslam)/config/default.yaml"/>
</node>
</launch>
启动文件介绍
<node pkg="ratslam" type="ratslam_node" name="ratslam_node" output="screen">
: 定义了一个节点,包名为ratslam
,节点类型为ratslam_node
,节点名称为ratslam_node
,输出到屏幕。<rosparam command="load" file="$(find ratslam)/config/default.yaml"/>
: 加载配置文件default.yaml
。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,通常会有一个或多个配置文件(通常以 .yaml
结尾)。这些文件用于配置 RatSLAM 系统的参数。
例如:
visual_odo:
camera_topic: "/camera/image_raw"
camera_info_topic: "/camera/camera_info"
visual_odo_topic: "/visual_odo"
visual_odo_frame_id: "visual_odo"
visual_odo_child_frame_id: "base_link"
配置文件介绍
visual_odo
: 视觉里程计配置部分。camera_topic
: 相机图像话题。camera_info_topic
: 相机信息话题。visual_odo_topic
: 视觉里程计输出话题。visual_odo_frame_id
: 视觉里程计坐标系ID。visual_odo_child_frame_id
: 视觉里程计子坐标系ID。
以上是 RatSLAM 开源项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 RatSLAM 项目。