Cartographer 开源项目教程

Cartographer 开源项目教程

cartographerA PHP sitemap generation tool.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cartog/cartographer

项目介绍

Cartographer 是一个提供实时同时定位与地图构建（SLAM）的系统，支持2D和3D环境，适用于多种平台和传感器配置。该项目由Google开发，主要用于机器人和自动驾驶领域，能够帮助设备在未知环境中进行定位和地图构建。

项目快速启动

系统要求

• 64位现代CPU（例如第三代i7）
• 16 GB RAM
• Ubuntu 18.04, 20.04, 22.04
• gcc 版本 7.5.0, 8.3.0, 9.3.0, 10.2.1, 11.2.0

安装步骤

1. 克隆仓库

   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
   cd cartographer
   

2. 安装依赖

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx ros-${ROS_DISTRO}-tf2-ros
   

3. 构建项目

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install
   

运行示例

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

应用案例和最佳实践

应用案例

• 室内导航：Cartographer 被广泛应用于室内机器人导航，帮助机器人在复杂室内环境中进行定位和路径规划。
• 自动驾驶：在自动驾驶领域，Cartographer 用于实时构建和更新周围环境的地图，提高自动驾驶系统的安全性和可靠性。

最佳实践

• 参数调优：根据不同的传感器和环境，调整Cartographer的配置参数以达到最佳性能。
• 地图优化：定期对生成的地图进行优化，以提高地图的准确性和可用性。

典型生态项目

Cartographer ROS 集成

Cartographer ROS 是Cartographer的ROS集成库，提供了与ROS生态系统的无缝集成，使得在ROS环境中使用Cartographer更加方便。

相关项目

• Google Cartographer ROS：提供了Cartographer与ROS的集成，支持在ROS环境中使用Cartographer进行SLAM。
• Cartographer Navigation：基于Cartographer生成的地图，提供导航功能，帮助机器人在地图上进行路径规划和导航。

通过以上模块的介绍和实践，您可以快速上手并深入了解Cartographer开源项目，将其应用于您的项目中。

cartographerA PHP sitemap generation tool.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cartog/cartographer