ETPNav 项目使用教程

ETPNav 项目使用教程

ETPNavOfficial repo of "ETPNav: Evolving Topological Planning for Vision-Language Navigation in Continuous Environments"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/et/ETPNav

1. 项目的目录结构及介绍

ETPNav/
├── docs/
│   └── README.md
├── src/
│   ├── planner/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── cross_modal_planner.py
│   │   └── topological_map.py
│   ├── controller/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── obstacle_avoiding_controller.py
│   │   └── trial_and_error_heuristic.py
│   ├── utils/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── config_loader.py
│   │   └── logger.py
│   ├── main.py
│   └── config.yaml
├── tests/
│   ├── test_planner.py
│   └── test_controller.py
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── requirements.txt

目录结构介绍

• docs/: 包含项目文档，如 README.md。
• src/: 项目源代码目录。
  • planner/: 包含规划器相关代码。
  • controller/: 包含控制器相关代码。
  • utils/: 包含工具类代码，如配置加载和日志记录。
  • main.py: 项目启动文件。
  • config.yaml: 项目配置文件。
• tests/: 包含测试代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目说明文档。
• requirements.txt: 项目依赖文件。

2. 项目的启动文件介绍

main.py

main.py 是项目的启动文件，负责初始化配置、加载规划器和控制器，并启动导航任务。

import argparse
from src.planner import CrossModalPlanner
from src.controller import ObstacleAvoidingController
from src.utils import ConfigLoader

def main():
    parser = argparse.ArgumentParser(description="ETPNav Vision-Language Navigation")
    parser.add_argument("--config", type=str, default="src/config.yaml", help="Path to configuration file")
    args = parser.parse_args()

    config = ConfigLoader.load(args.config)
    planner = CrossModalPlanner(config)
    controller = ObstacleAvoidingController(config)

    # 启动导航任务
    planner.plan()
    controller.execute()

if __name__ == "__main__":
    main()

3. 项目的配置文件介绍

config.yaml

config.yaml 是项目的配置文件，包含规划器和控制器的参数设置。

planner:
  map_resolution: 0.1
  max_steps: 100

controller:
  avoidance_strategy: "trial_and_error"
  max_attempts: 5

logging:
  level: "INFO"
  file: "etpnav.log"

配置文件介绍

• planner: 规划器相关配置。
  • map_resolution: 地图分辨率。
  • max_steps: 最大规划步数。
• controller: 控制器相关配置。
  • avoidance_strategy: 避障策略。
  • max_attempts: 最大尝试次数。
• logging: 日志记录相关配置。
  • level: 日志级别。
  • file: 日志文件路径。

以上是 ETPNav 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

ETPNavOfficial repo of "ETPNav: Evolving Topological Planning for Vision-Language Navigation in Continuous Environments"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/et/ETPNav