FLVIS 开源项目教程

FLVIS 开源项目教程

FLVISFLVIS: Feedback Loop Based Visual Inertial SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fl/FLVIS

项目介绍

FLVIS（Feedback Loop Based Visual Inertial SLAM）是一个基于反馈循环的视觉惯性SLAM（同时定位与地图构建）系统。该项目由香港理工大学（PolyU）的多个部门共同开发，旨在为无人机和其他空中机器人提供高精度的定位和地图构建功能。FLVIS结合了视觉和惯性传感器的数据，通过反馈循环机制优化定位和地图构建的准确性。

项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您已经安装了ROS（Robot Operating System）以及相关的依赖包。您还需要安装realsense驱动和其ROS封装包，以便使用D435i相机。

下载并编译项目

1. 克隆项目仓库到本地：

   git clone https://github.com/HKPolyU-UAV/FLVIS.git
   

2. 进入项目目录并编译：

   cd FLVIS
   catkin_make
   

配置和运行

1. 启动相机并获取相机信息：

   roslaunch flvis d435i_depth.launch
   rostopic echo /camera/infra1/camera_info
   

2. 根据获取的相机信息编辑配置文件（例如：/launch/d435i/sn943222072828_depth.yaml）：

   image_width: 640
   image_height: 480
   cam0_intrinsics: [384.16455078125, 384.16455078125, 320.2144470214844, 238.94403076171875] # fx, fy, cx, cy
   cam0_distortion_coeffs: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] # k1, k2, r1, r2
   

3. 修改启动文件（例如：flvis_d435i.launch），确保指向编辑后的配置文件：

   <param name="/yamlconfigfile" type="string" value="$(find flvis)/launch/d435i/sn943222072828_depth.yaml"/>
   

4. 运行启动文件：

   roslaunch flvis rviz_bag.launch
   roslaunch flvis flvis_d435i_depth.launch
   

应用案例和最佳实践

案例一：KITTI数据集

FLVIS可以用于处理KITTI数据集，该数据集广泛用于自动驾驶和机器人导航的研究。以下是使用FLVIS处理KITTI数据集的步骤：

1. 下载KITTI数据集并放入bag文件夹。
2. 编辑flvis_kitti.launch文件，配置数据集路径和GT文件路径。
3. 运行以下启动文件：

   roslaunch flvis rviz_kitti.launch
   roslaunch flvis flvis_kitti.launch
   

案例二：使用D435i相机

FLVIS支持Intel RealSense D435i相机，以下是配置和使用D435i相机的步骤：

1. 安装realsense驱动和ROS封装包。
2. 启动相机并获取相机信息。
3. 编辑配置文件并修改启动文件，确保指向编辑后的配置文件。
4. 运行启动文件以启动FLVIS系统。

典型生态项目

FLVIS作为一个视觉惯性SLAM系统，可以与其他ROS项目和工具链结合使用，以构建更复杂的机器人系统。以下是一些典型的生态项目：

1. RTAB-Map：一个用于三维重建和定位的实时外观地图构建工具。
2. ORB-SLAM2：一个基于ORB特征点的视觉SLAM系统。
3. ROS Navigation Stack：一个用于移动机器人导航的ROS功能包。

通过结合这些项目，可以构建出具有高精度定位和地图构建能力的复杂机器人系统。

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