FLVIS 开源项目教程
FLVISFLVIS: Feedback Loop Based Visual Inertial SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fl/FLVIS
项目介绍
FLVIS(Feedback Loop Based Visual Inertial SLAM)是一个基于反馈循环的视觉惯性SLAM(同时定位与地图构建)系统。该项目由香港理工大学(PolyU)的多个部门共同开发,旨在为无人机和其他空中机器人提供高精度的定位和地图构建功能。FLVIS结合了视觉和惯性传感器的数据,通过反馈循环机制优化定位和地图构建的准确性。
项目快速启动
环境准备
在开始之前,请确保您已经安装了ROS(Robot Operating System)以及相关的依赖包。您还需要安装realsense驱动和其ROS封装包,以便使用D435i相机。
下载并编译项目
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克隆项目仓库到本地:
git clone https://github.com/HKPolyU-UAV/FLVIS.git
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进入项目目录并编译:
cd FLVIS catkin_make
配置和运行
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启动相机并获取相机信息:
roslaunch flvis d435i_depth.launch rostopic echo /camera/infra1/camera_info
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根据获取的相机信息编辑配置文件(例如:
/launch/d435i/sn943222072828_depth.yaml
):image_width: 640 image_height: 480 cam0_intrinsics: [384.16455078125, 384.16455078125, 320.2144470214844, 238.94403076171875] # fx, fy, cx, cy cam0_distortion_coeffs: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] # k1, k2, r1, r2
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修改启动文件(例如:
flvis_d435i.launch
),确保指向编辑后的配置文件:<param name="/yamlconfigfile" type="string" value="$(find flvis)/launch/d435i/sn943222072828_depth.yaml"/>
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运行启动文件:
roslaunch flvis rviz_bag.launch roslaunch flvis flvis_d435i_depth.launch
应用案例和最佳实践
案例一:KITTI数据集
FLVIS可以用于处理KITTI数据集,该数据集广泛用于自动驾驶和机器人导航的研究。以下是使用FLVIS处理KITTI数据集的步骤:
- 下载KITTI数据集并放入
bag
文件夹。 - 编辑
flvis_kitti.launch
文件,配置数据集路径和GT文件路径。 - 运行以下启动文件:
roslaunch flvis rviz_kitti.launch roslaunch flvis flvis_kitti.launch
案例二:使用D435i相机
FLVIS支持Intel RealSense D435i相机,以下是配置和使用D435i相机的步骤:
- 安装realsense驱动和ROS封装包。
- 启动相机并获取相机信息。
- 编辑配置文件并修改启动文件,确保指向编辑后的配置文件。
- 运行启动文件以启动FLVIS系统。
典型生态项目
FLVIS作为一个视觉惯性SLAM系统,可以与其他ROS项目和工具链结合使用,以构建更复杂的机器人系统。以下是一些典型的生态项目:
- RTAB-Map:一个用于三维重建和定位的实时外观地图构建工具。
- ORB-SLAM2:一个基于ORB特征点的视觉SLAM系统。
- ROS Navigation Stack:一个用于移动机器人导航的ROS功能包。
通过结合这些项目,可以构建出具有高精度定位和地图构建能力的复杂机器人系统。
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