Isaac ROS Visual SLAM 项目使用文档

Isaac ROS Visual SLAM 项目使用文档

isaac_ros_visual_slamVisual odometry package based on hardware-accelerated NVIDIA Elbrus library with world class quality and performance.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/is/isaac_ros_visual_slam

1. 项目的目录结构及介绍

Isaac ROS Visual SLAM 项目的目录结构如下：

isaac_ros_visual_slam/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── config/
│   └── example_config.yaml
├── launch/
│   └── example_launch.py
├── package.xml
├── scripts/
│   └── example_script.sh
└── src/
    └── isaac_ros_visual_slam
        ├── __init__.py
        ├── node.py
        └── utils.py

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• README.md: 项目的主文档，包含项目的基本信息和使用说明。
• config/: 存放项目的配置文件。
  • example_config.yaml: 示例配置文件，定义了节点的参数。
• launch/: 存放项目的启动文件。
  • example_launch.py: 示例启动文件，用于启动节点。
• package.xml: 项目的依赖和元数据文件。
• scripts/: 存放项目的脚本文件。
  • example_script.sh: 示例脚本文件，用于执行一些自动化任务。
• src/: 存放项目的源代码。
  • isaac_ros_visual_slam/: 主要代码目录。
    • __init__.py: Python 包初始化文件。
    • node.py: 主要节点代码。
    • utils.py: 工具函数代码。

2. 项目的启动文件介绍

example_launch.py

该文件位于 launch/ 目录下，是一个示例启动文件，用于启动 Isaac ROS Visual SLAM 节点。

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    config = os.path.join(
        get_package_share_directory('isaac_ros_visual_slam'),
        'config',
        'example_config.yaml'
    )

    return LaunchDescription([
        Node(
            package='isaac_ros_visual_slam',
            executable='visual_slam_node',
            name='visual_slam_node',
            parameters=[config]
        )
    ])

启动文件说明

• generate_launch_description(): 生成启动描述的函数。
• Node: 定义一个节点，指定包名、可执行文件名、节点名和参数。
• parameters=[config]: 加载配置文件 example_config.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

example_config.yaml

该文件位于 config/ 目录下，是一个示例配置文件，用于定义 Isaac ROS Visual SLAM 节点的参数。

visual_slam_node:
  ros__parameters:
    camera_frame: "camera_link"
    base_frame: "base_link"
    publish_tf: true
    use_sim_time: false
    # 其他参数...

配置文件说明

• visual_slam_node: 节点名称。
• ros__parameters: 节点参数。
  • camera_frame: 相机坐标系名称。
  • base_frame: 基础坐标系名称。
  • publish_tf: 是否发布 TF 变换。
  • use_sim_time: 是否使用模拟时间。
  • 其他参数根据实际需求进行配置。

以上是 Isaac ROS Visual SLAM 项目的基本使用文档，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

isaac_ros_visual_slamVisual odometry package based on hardware-accelerated NVIDIA Elbrus library with world class quality and performance.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/is/isaac_ros_visual_slam