开源项目 `traversability_mapping` 使用教程

冯爽妲Honey

于 2024-08-16 07:57:02 发布

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开源项目 `traversability_mapping` 使用教程

traversability_mappingBayesian Generalized Kernel Inference for Terrain Traversability Mapping项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tr/traversability_mapping

1. 项目的目录结构及介绍

traversability_mapping/
├── launch/
│   ├── visualization.launch
│   └── ...
├── config/
│   ├── filters.yaml
│   └── ...
├── src/
│   ├── traversability_estimation.cpp
│   └── ...
├── include/
│   ├── traversability_estimation.h
│   └── ...
├── package.xml
└── CMakeLists.txt

launch/: 包含项目的启动文件，如 visualization.launch。
config/: 包含项目的配置文件，如 filters.yaml。
src/: 包含项目的源代码文件，如 traversability_estimation.cpp。
include/: 包含项目的头文件，如 traversability_estimation.h。
package.xml: 项目的依赖和元数据信息。
CMakeLists.txt: 项目的构建配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

`visualization.launch`

<launch>
  <node pkg="traversability_estimation" type="visualization_node" name="visualization_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find traversability_estimation)/config/filters.yaml"/>
  </node>
</launch>

pkg: 指定节点所在的包名。
type: 指定节点的可执行文件名。
name: 指定节点在ROS系统中的名称。
output: 指定节点的输出方式，如 screen 表示输出到终端。
rosparam: 加载配置文件 filters.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

`filters.yaml`

traversability_map_filters:
  - name: "Surface Normals Filter"
    type: "SurfaceNormalsFilter"
    params:
      kernel_size: 5
  - name: "Traversability Filter"
    type: "TraversabilityFilter"
    params:
      threshold: 0.5

traversability_map_filters: 定义用于生成可通行性地图的过滤器链。
name: 过滤器的名称。
type: 过滤器的类型。
params: 过滤器的参数，如 kernel_size 和 threshold。

以上是 traversability_mapping 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

traversability_mappingBayesian Generalized Kernel Inference for Terrain Traversability Mapping项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tr/traversability_mapping