Pendulum-NEAT 项目使用教程

Pendulum-NEAT 项目使用教程

Pendulum-NEAT项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pe/Pendulum-NEAT

1. 项目的目录结构及介绍

Pendulum-NEAT 项目的目录结构如下:

Pendulum-NEAT/
├── config/
│   └── config.txt
├── data/
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── Pendulum.cpp
│   ├── Pendulum.h
│   ├── NEAT.cpp
│   └── NEAT.h
├── CMakeLists.txt
└── README.md

目录介绍:

  • config/: 存放项目的配置文件。
  • data/: 存放项目运行过程中生成的数据文件。
  • src/: 存放项目的源代码文件。
  • CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
  • README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。这个文件包含了程序的入口点,负责初始化环境和启动 NEAT 算法。

main.cpp 主要功能:

  • 初始化 Pendulum 环境。
  • 加载配置文件。
  • 启动 NEAT 算法进行训练。
  • 输出训练结果。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/config.txt。这个文件包含了 NEAT 算法的各种参数设置。

配置文件内容示例:

[NEAT]
population_size = 100
elitism = 2
mutation_rate = 0.01
...

配置项介绍:

  • population_size: 种群大小。
  • elitism: 精英保留数量。
  • mutation_rate: 变异率。
  • ...

通过修改这些配置项,可以调整 NEAT 算法的运行参数,以适应不同的训练需求。


以上是 Pendulum-NEAT 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

Pendulum-NEAT项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pe/Pendulum-NEAT

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为了适应Pendulum-v1环境,需要将以下代码进行更改: 1. 引入新的环境 Pendulum-v1的环境名称为"Pendulum-v1",因此需要将原来的代码: ```python import gym env = gym.make('Pendulum-v0') ``` 改为: ```python import gym env = gym.make('Pendulum-v1') ``` 2. 修改状态空间和动作空间 Pendulum-v1的状态空间和动作空间与Pendulum-v0略有不同。具体来说,Pendulum-v1的状态空间为一个3维向量,代表了摆杆的角度、角速度和角加速度;动作空间为一个1维向量,代表了施加到摆杆上的扭矩力。 因此,需要将原来的代码: ```python state_space = env.observation_space.shape[0] action_space = env.action_space.shape[0] ``` 修改为: ```python state_space = env.observation_space.shape[0] action_space = env.action_space.shape[0] ``` 3. 修改奖励函数 Pendulum-v1的奖励函数与Pendulum-v0略有不同。具体来说,Pendulum-v1的奖励函数为: $$ r(s,a,s') = -\theta^2 - 0.1\omega^2 - 0.001a^2 $$ 其中,$\theta$表示摆杆的角度,$\omega$表示摆杆的角速度,$a$表示施加到摆杆上的扭矩力。 因此,需要将原来的代码: ```python reward = -(theta ** 2 + 0.1 * theta_dt ** 2 + 0.001 * action ** 2) ``` 修改为: ```python reward = -(theta ** 2 + 0.1 * omega ** 2 + 0.001 * action ** 2) ``` 完整代码如下所示: ```python import gym import numpy as np from keras.models import Sequential from keras.layers import Dense from keras.optimizers import Adam env = gym.make('Pendulum-v1') state_space = env.observation_space.shape[0] action_space = env.action_space.shape[0] model = Sequential() model.add(Dense(64, input_shape=(state_space,), activation='relu')) model.add(Dense(64, activation='relu')) model.add(Dense(action_space, activation='linear')) model.compile(loss='mse', optimizer=Adam()) gamma = 0.99 epsilon = 1.0 epsilon_decay = 0.995 epsilon_min = 0.01 episodes = 500 for episode in range(episodes): state = env.reset() done = False score = 0 while not done: if np.random.random() < epsilon: action = env.action_space.sample() else: action = model.predict(state.reshape(1, state_space))[0] next_state, reward, done, info = env.step(action) theta, theta_dt = next_state[0], next_state[1] score += reward reward = -(theta ** 2 + 0.1 * theta_dt ** 2 + 0.001 * action ** 2) target = reward + gamma * np.amax(model.predict(next_state.reshape(1, state_space))[0]) target_f = model.predict(state.reshape(1, state_space)) target_f[0][np.argmax(action)] = target model.fit(state.reshape(1, state_space), target_f, epochs=1, verbose=0) state = next_state epsilon *= epsilon_decay epsilon = max(epsilon_min, epsilon) print("Episode: {}, Score: {:.2f}".format(episode, score)) ```
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