斯坦福狗狗机器人（Stanford Doggo）项目教程

斯坦福狗狗机器人（Stanford Doggo）项目教程

StanfordDoggoProject项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StanfordDoggoProject

1. 项目目录结构及介绍

该项目的目录结构如下：

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├── docs                  # 文档目录
│   ├── images            # 图片资源
│   └── README.md         # 项目文档
├── firmware              # 固件相关代码
│   ├── build              # 构建输出
│   ├── src                # 源代码
│   │   ├── drivers        # 驱动程序
│   │   ├── lib            # 共享库
│   │   └── main           # 主程序
└── software               # 软件相关代码
    ├── control            # 控制算法
    ├── interface          # 用户界面和通信接口
    ├── simulation          # 模拟环境
    └── tools               # 工具和脚本

• docs: 存放所有文档，包括图片和README。
• firmware: 包含固件相关的代码，用于驱动硬件。
  • src: 固件源代码，分为驱动、库和主程序三个子目录。
• software: 软件部分，包括控制算法、用户界面、模拟环境以及辅助工具。

2. 项目的启动文件介绍

在firmware/src/main目录下，有一个名为main.c的文件，这是项目的主入口点。该文件初始化系统并调用了其他功能模块以控制机器人的行为。主要任务包括设置电机控制、传感器读取以及运行时的循环操作。

为了编译并运行固件，你需要执行构建脚本，通常位于firmware目录下的一个名为build_firmware.sh的shell脚本。这个脚本将编译固件并将其上传到机器人的控制器。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件主要位于software和firmware目录中，它们通常以.ini或.yaml扩展名结束，用来定制机器人的行为和参数。

• software/control/config.ini: 这里配置了控制算法的参数，如PID控制器的增益，可以根据实际需要进行调整。
• firmware/src/lib/config.h: 包含硬件相关的配置，比如电机的最大电流限制，I/O端口设置等。

在修改这些配置文件之前，建议首先查阅相应的文档或源代码注释，以确保理解更改可能带来的影响。

要应用这些配置更改，通常需要重新编译和部署固件到机器人，具体步骤取决于项目文档中的指示。务必遵循安全指南，避免对设备造成损坏。

更多详细的安装和使用步骤可以参考项目官方文档，通常在docs目录下的README或其他文档中找到。如果你遇到任何困难或有特定疑问，可以查看项目GitHub仓库上的Issue或向开发团队提问。

StanfordDoggoProject项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StanfordDoggoProject