开源项目推荐：斯坦福犬狗机器人（Stanford Doggo）

最新推荐文章于 2025-04-24 23:05:34 发布

郁俪晟Gertrude

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开源项目推荐：斯坦福犬狗机器人（Stanford Doggo）

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StanfordDoggoProject

在这个充满创新和技术魅力的时代，一个来自斯坦福大学的开源项目——斯坦福犬狗机器人（Stanford Doggo），吸引了我们的眼球。让我们一同探索这个集敏捷、智能和开放性于一体的四足机器人的独特之处。

项目介绍

斯坦福犬狗机器人是斯坦福学生机器人俱乐部的一个杰出成果，旨在为腿式机器人研究提供一个可访问且高性能的平台。它不仅能够创下所有机器人中的最高垂直跳跃记录[1]，还能实现比现有任何四足机器人更高的跳跃高度。其重量仅为不到5千克，既安全又易于开发，虽然不适合承载重物或征服极端地形，但其卓越的表现足以令人赞叹。

项目技术分析

软件架构

斯坦福犬狗机器人的“大脑”被分为两部分：位于中央的Teensy微控制器负责状态切换和位置命令发送；而四个ODrive电机控制器则专注于驱动功能。通过定制化ODrive固件以及doggo_setup.py脚本进行配置，能实现对机器人的精确控制。特别需要注意的是，如果设计不同于原版Doggo，则需调整gear_ratio参数以适应不同的机械设计。

硬件设计

协轴机制

协轴驱动器作为每条腿最复杂的部件，采用双TMotor MN5212电机和一套3D打印轴承块来传动力量。电机通过GT2皮带与不同大小的轮子相连，将动力传递给协轴管。为了保持皮带张力并防止在高扭矩情况下的滑动，上部安装了水射流铝支架。然而，如何找到最佳中心距是一个挑战，由于连接中存在间隙，实际中心距需比标称值大0.5毫米。这一体系未来有望通过更平滑的精密加工轮子和减少协轴组件间隙得到改善。