Pure Pursuit 算法开源项目教程

Pure Pursuit 算法开源项目教程

pure_pursuitA ROS implementation of the pure pursuit path following algorithm.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pu/pure_pursuit

项目介绍

Pure Pursuit 是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。该算法最早由 R. Wallace 在 1985 年提出，其核心思想是基于当前车辆的后轮中心位置（车辆质心），在参考路径上向一定距离（称为前视距离）的预瞄点匹配，车辆以一定角度全速向该预瞄点行驶。通过计算前轮转角来实现路径跟踪。

项目快速启动

环境准备

确保你已经安装了以下依赖：

• ROS (Robot Operating System)
• C++ 编译器

克隆项目

git clone https://github.com/larics/pure_pursuit.git
cd pure_pursuit

编译项目

catkin_make
source devel/setup.bash

运行示例

roslaunch pure_pursuit pure_pursuit_demo.launch

应用案例和最佳实践

单车航点跟随

在实际应用中，Pure Pursuit 算法可以用于实现单车的航点跟随。通过设置一系列航点，车辆可以自动跟踪这些航点，实现路径规划和导航。

多车跟随

Pure Pursuit 算法也可以扩展到多车系统中，实现多车的协同跟随。通过合理的航点分配和避障策略，可以实现多车的有序跟随和队形变换。

典型生态项目

ROS Navigation Stack

ROS Navigation Stack 是一个广泛使用的路径规划和导航库，其中包含了 Pure Pursuit 算法的实现。通过集成 ROS Navigation Stack，可以快速实现复杂环境下的路径跟踪和避障。

Autoware

Autoware 是一个开源的自动驾驶平台，其中也包含了 Pure Pursuit 算法的实现。通过使用 Autoware，可以实现高度自动化的路径跟踪和车辆控制。

通过以上内容，你可以快速了解和使用 Pure Pursuit 算法，并将其应用于实际的自动驾驶和路径跟踪项目中。

pure_pursuitA ROS implementation of the pure pursuit path following algorithm.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pu/pure_pursuit