开源项目 polygon_coverage_planning
使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
- **data/**: 存储示例数据和测试数据。
- **docs/**: 包含项目的文档文件。
- **polygon_coverage_planning/**: 项目的主要代码目录。
- **scripts/**: 包含用于生成覆盖路径的脚本。
- **src/**: 包含项目的源代码。
- **config/**: 配置文件目录。
- **launch/**: 启动文件目录。
- **tests/**: 包含项目的测试代码。
- **CMakeLists.txt**: CMake构建文件。
- **package.xml**: ROS包的描述文件。
2. 项目的启动文件介绍
在 polygon_coverage_planning/launch/
目录下,有几个主要的启动文件:
- coverage_planning.launch: 用于启动覆盖路径规划的主要节点。
- simulation.launch: 用于启动模拟环境的节点。
- visualization.launch: 用于启动可视化工具的节点。
这些启动文件通常包含节点启动的配置和参数设置,可以通过ROS命令行工具 roslaunch
来启动。
3. 项目的配置文件介绍
在 polygon_coverage_planning/config/
目录下,有几个主要的配置文件:
- coverage_params.yaml: 包含覆盖路径规划的参数设置,如传感器范围、步长等。
- simulation_params.yaml: 包含模拟环境的参数设置,如地图大小、障碍物位置等。
- visualization_params.yaml: 包含可视化工具的参数设置,如显示窗口大小、颜色配置等。
这些配置文件通过ROS参数服务器加载,可以在启动节点时进行动态配置。